Ramię mechaniczne manipulatora robota. Niedrogie ramię robota, programowalne na Arduino: manipulator robota typu „zrób to sam”. Elektroniczne napełnianie manipulatora

Manipulator robotyczny to trójwymiarowa maszyna posiadająca trzy wymiary odpowiadające przestrzeni żywej istoty. W szerokim znaczeniu manipulator można zdefiniować jako układ techniczny, mogący zastąpić osobę lub pomóc jej w działaniu różne zadania.

Obecnie rozwój robotyki nie postępuje, ale wyprzedza czas. Tylko w ciągu pierwszych 10 lat XXI wieku wynaleziono i wdrożono ponad 1 milion robotów. Ale najciekawsze jest to, że rozwój w tej dziedzinie mogą prowadzić nie tylko zespoły dużych korporacji, grupy naukowców i zawodowych inżynierów, ale także zwykli uczniowie na całym świecie.

Opracowano kilka kompleksów do nauki robotyki w szkole. Najbardziej znane z nich to:

Robotis Bioloid;

LEGO Mindstorms;

Arduino.

Konstruktorzy Arduino cieszą się dużym zainteresowaniem konstruktorów robotów. Płytki Arduino to konstruktor radia, bardzo prosty, ale na tyle funkcjonalny, że pozwala na bardzo szybkie programowanie w języku Viring (a właściwie C++) i wcielanie w życie pomysłów technicznych.

Jednak, jak pokazuje praktyka, coraz większe znaczenie praktyczne zyskuje praca młodych specjalistów nowego pokolenia.

Nauczanie dzieci programowania zawsze będzie aktualne, ponieważ szybki rozwój robotyki wiąże się przede wszystkim z rozwojem Technologie informacyjne i środki komunikacji.

Celem projektu jest stworzenie edukacyjnego radiokonstruktora opartego na ramieniu manipulatora, umożliwiającego naukę dzieci programowania w środowisku Arduino. forma gry. Zapewnienie jak największej liczbie dzieci możliwości zapoznania się z działaniami projektowymi z zakresu robotyki.

Cele projektu:

opracować i zbudować ramię dydaktyczne - manipulator z minimalne koszty fundusze, które nie są gorsze od zagranicznych odpowiedników;

używać serwomechanizmów jako mechanizmów manipulacyjnych;

sterować mechanizmami manipulatora za pomocą radiokonstruktora Arduino UNO R3;

opracować program w środowisku programistycznym Arduino do proporcjonalnego sterowania serwami.

Aby osiągnąć zamierzony cel i założenia naszego projektu, konieczne jest przestudiowanie typów istniejących manipulatorów, literatury technicznej na ten temat oraz platformy sprzętowo-obliczeniowej Arduino.

Badania i analizy

Badanie.

Manipulator przemysłowy - przeznaczony do wykonywania funkcji silnikowych i sterujących w procesie produkcyjnym tj. urządzenie automatyczne, składający się z manipulatora i przeprogramowalnego urządzenia sterującego, które generuje działania sterujące określające wymagane ruchy organy wykonawcze manipulator. Służy do przenoszenia elementów produkcyjnych i wykonywania różnych operacji technologicznych.

O
dynamicznie rozwijający się konstruktor – manipulator wyposażony jest w ramię robota, które ściska i rozluźnia. Za jego pomocą możesz grać w szachy sterując nimi zdalnie. Do rozdawania wizytówek możesz także użyć robotycznej ręki. Ruchy obejmują: nadgarstek 120°, łokieć 300°, podstawowy obrót 270°, podstawowy ruch 180°. Zabawka jest bardzo dobra i przydatna, ale jej koszt to około 17 200 rubli.

Dzięki projektowi „uArm” każdy może złożyć własnego, stacjonarnego minirobota. „uArm” to 4-osiowy manipulator, miniaturowa wersja robota przemysłowego „ABB PalletPack IRB460”. Manipulator jest wyposażony w mikroprocesor Atmel i zestaw serwomotorów, całkowity koszt niezbędnych części to 12 959 rubli. Projekt uArm wymaga przynajmniej podstawowych umiejętności programowania i doświadczenia w budowaniu klocków Lego. Mini robota można zaprogramować do wielu funkcji: od zabawy po instrument muzyczny, przed załadowaniem jakiegoś złożonego programu. Obecnie trwają prace nad aplikacjami na iOS i Androida, które pozwolą na sterowanie „uArmem” z poziomu smartfona.

Manipulatory „uArm”

Większość istniejących manipulatorów polega na umieszczeniu silników bezpośrednio w przegubach. Jest to prostsze w konstrukcji, ale okazuje się, że silniki muszą unosić nie tylko ładunek, ale także inne silniki.

Analiza.

Za podstawę wzięliśmy manipulator zaprezentowany na stronie Kickstarter, który nazwał „uArm”. Zaletą tej konstrukcji jest to, że platforma do umieszczenia chwytaka jest zawsze usytuowana równolegle powierzchnia robocza. Ciężkie silniki znajdują się u podstawy, siły przenoszone są za pomocą prętów. Dzięki temu manipulator posiada trzy serwa (trzy stopnie swobody), które umożliwiają mu przesuwanie narzędzia wzdłuż wszystkich trzech osi o 90 stopni.

W ruchome części manipulator zdecydował się na montaż łożysk. Ta konstrukcja manipulatora ma wiele zalet w porównaniu z wieloma modelami, które są obecnie w sprzedaży: W sumie w manipulatorze zastosowano 11 łożysk: 10 sztuk na wał 3mm i jedno na wał 30mm.

Charakterystyka ramienia manipulatora:

Wysokość: 300 mm.

Obszar roboczy (przy całkowicie wysuniętym ramieniu): od 140 mm do 300 mm wokół podstawy

Maksymalne obciążenie na wyciągnięcie ręki: 200g

Pobór prądu, nie więcej: 1A

Łatwy w montażu. Dużą uwagę poświęcono zapewnieniu takiej kolejności montażu manipulatora, w której niezwykle wygodne byłoby skręcenie wszystkich części. Było to szczególnie trudne w przypadku potężnych serwonapędów w bazie.

Sterowanie realizowane jest za pomocą rezystorów zmiennych, sterowanie proporcjonalne. Możesz zaprojektować sterowanie typu pantograf, na wzór naukowców nuklearnych i bohatera wielkiego robota z filmu „Avatar”, można nim również sterować myszką, a na przykładach kodu możesz stworzyć własne algorytmy ruchu.

Otwartość projektu. Każdy może wykonać własne narzędzia (przyssawkę lub spinacz do ołówka) i załadować do sterownika program (szkic) niezbędny do wykonania zadania.

Etapy wytwarzania podzespołów i montażu manipulatora

Materiały i narzędzia

Do wykonania ramienia manipulatora wykorzystano panel kompozytowy o grubości 3mm i 5mm. Jest to materiał składający się z dwóch blach aluminiowych o grubości 0,21 mm, połączonych warstwą termoplastycznego polimeru, charakteryzuje się dobrą sztywnością, jest lekki i łatwy w obróbce. Zdjęcia manipulatora pobrane z Internetu zostały poddane obróbce program komputerowy Inkscape (edytor grafiki wektorowej). W programie AutoCAD (trójwymiarowy system projektowanie wspomagane komputerowo i rysunek) narysowano rysunki ręki manipulatora.

Gotowe części dla manipulatora.

Gotowe elementy podstawy manipulatora.

Zawartość mechaniczna manipulatora

W podstawie manipulatora zastosowano serwa MG-995. Są to serwa cyfrowe z metalowymi zębatkami i łożyskami kulkowymi, zapewniające siłę 4,8 kg/cm, precyzyjne pozycjonowanie i akceptowalną prędkość. Jeden serwonapęd waży 55,0 gramów i ma wymiary 40,7 x 19,7 x 42,9 mm, napięcie zasilania od 4,8 do 7,2 woltów.

Do chwytania i obracania dłoni wykorzystano serwa MG-90S. To także serwa cyfrowe z metalowymi zębatkami i łożyskiem kulkowym na wale wyjściowym; zapewniają siłę 1,8 kg/cm i precyzyjną kontrolę położenia. Jeden serwonapęd waży 13,4 grama i ma wymiary 22,8 x 12,2 x 28,5 mm, napięcie zasilania od 4,8 do 6,0 woltów.

Serwonapęd MG-995 Serwonapęd MG90S

W celu ułatwienia obrotu podstawy ramienia - manipulatora z obciążeniem zastosowano łożysko o wymiarach 30x55x13.

Montaż łożysk. Urządzenie obrotowe zmontowane.

Podstawa ramienia - zespół manipulatora.

Części do montażu chwytaka. Zespół chwytaka.

Elektroniczne napełnianie manipulatora

Jest jeden otwarty projekt, który nazywa się Arduino. Podstawą tego projektu jest podstawowy moduł sprzętowy oraz program, w którym można napisać kod dla sterownika w specjalistycznym języku oraz który umożliwia podłączenie i zaprogramowanie tego modułu.

Do współpracy z manipulatorem wykorzystaliśmy płytkę Arduino UNO R 3 oraz kompatybilną płytkę rozszerzeń do podłączenia serw. Posiada zainstalowany stabilizator 5 V do zasilania serw, styki PLS do podłączenia serw oraz złącze do podłączenia rezystorów zmiennych. Zasilanie dostarczane jest z bloku 9V, 3A.

Płyta kontrolera Arduino UNO R 3.

Schemat rozszerzenia do płytki kontrolera Arduino UNO R 3 został opracowany z uwzględnieniem postawionych zadań.

Schemat ideowy płytki rozszerzeń sterownika.

Płytka rozszerzeń do sterownika.

Łączymy płytkę Arduino UNO R 3 za pomocą Kabel USB A-B do komputera, zainstaluj niezbędne ustawienia w środowisku programistycznym tworzymy program (szkic) obsługi serwomechanizmów z wykorzystaniem bibliotek Arduino. Kompilujemy (sprawdzamy) szkic, następnie ładujemy go do sterownika. Z dokładna informacja o pracy w środowisku Arduino można znaleźć na stronie http://edurobots.ru/category/uroki/ (Arduino dla początkujących. Lekcje).

Okno programu ze szkicem.

Wniosek

Ten model manipulatora wyróżnia się niskim kosztem w porównaniu do prostego zestawu konstrukcyjnego „Kaczkarobot”, który wykonuje 2 ruchy i kosztuje 1102 ruble, czy zestawu konstrukcyjnego Lego „Posterunek policji”, który kosztuje 8429 rubli. Nasz konstruktor wykonuje 5 ruchów i kosztuje 2384 ruble.

	Komponenty i materiał	Ilość
	Serwonapęd MG-995
	Serwonapęd MG90S
	Łożysko 30x55x13
	Łożysko 3x8x3
	Stojak żeńsko-żeński M3x27 z mosiądzu
	Śruba M3x10 z bramką. pod h/w
	Panel kompozytowy rozmiar 0,6m2
	Płyta kontrolera Arduino UNO R 3
	Rezystory zmienne 100 kom.

Niski koszt przyczynił się do opracowania konstruktora technicznego ramienia manipulatora, którego przykład w czytelny sposób pokazał zasadę działania manipulatora i realizację postawionych zadań w zabawny sposób.

Zasada działania w środowisku programistycznym Arduino została sprawdzona w testach. Ten sposób zarządzania i nauczania programowania w zabawny sposób jest nie tylko możliwy, ale także skuteczny.

Plik początkowy ze szkicem pobranym z oficjalnej strony Arduino i zdebugowany w środowisku programistycznym zapewnia poprawność i niezawodne działanie manipulator.

W przyszłości chcę porzucić drogie serwa i używać silniki krokowe dzięki temu będzie się poruszał dość dokładnie i płynnie.

Sterowanie manipulatorem odbywa się za pomocą pantografu za pośrednictwem kanału radiowego Bluetooth.

Źródła informacji

Gololobov N.V. O projekcie Arduino dla uczniów. Moskwa. 2011.

Kurt E. D. Wprowadzenie do mikrokontrolerów z tłumaczeniem na język rosyjski przez T. Volkova. 2012.

Belov A.V. Samouczek dla twórców urządzeń na temat mikrokontrolerów AVR. Nauka i Technologia, St. Petersburg, 2008.

http://www.customelectronics.ru/robo-ruka-sborka-mehaniki/ Manipulator gąsienicowy.

http://robocraft.ru/blog/electronics/660.html manipulator przez Bluetooth.

http://robocraft.ru/blog/mechanics/583.html link do artykułu i wideo.

http://edurobots.ru/category/uroki/ Arduino dla początkujących.

Aplikacja

Rysunek podstawy manipulatora

Rysunek wysięgnika i uchwytu manipulatora.

Wśród cech tego robota na platformie Arduino można zauważyć złożoność jego konstrukcji. Ramię robota składa się z wielu dźwigni, które pozwalają mu poruszać się we wszystkich osiach, chwytać i przenosić różne rzeczy za pomocą tylko 4 serwomotorów. Zebrawszy własnymi rękami takiego robota, na pewno będziesz mógł zaskoczyć swoich znajomych i bliskich możliwościami i przyjemny widok tego urządzenia! Pamiętaj, że do programowania zawsze możesz wykorzystać nasze środowisko graficzne RobotON Studio!

Jeśli masz jakieś pytania lub uwagi, jesteśmy zawsze w kontakcie! Twórz i publikuj swoje wyniki!

Osobliwości:

Aby złożyć ramię robota własnymi rękami, będziesz potrzebować sporo elementów. Główną część zajmują części wydrukowane w 3D, jest ich około 18 (nie ma potrzeby drukowania slajdu). Jeśli pobrałeś i wydrukowałeś wszystko, czego potrzebujesz, będziesz potrzebować śrub, nakrętek i elektroniki:

5 śrub M4 20 mm, 1 x 40 mm i pasujące nakrętki z zabezpieczeniem przed przekręceniem
6 śrub M3 10 mm, 1 x 20 mm i odpowiednie nakrętki
Płytka stykowa z przewodami łączącymi lub ekranem
Arduino Nano
4 serwomotory SG 90

Po zmontowaniu obudowy WAŻNE jest, aby upewnić się, że porusza się ona swobodnie. Jeśli kluczowe komponenty Roboarm poruszają się z trudem, serwomotory mogą nie wytrzymać obciążenia. Montując elektronikę trzeba pamiętać, że lepiej podłączyć obwód do zasilania po dokładnym sprawdzeniu połączeń. Aby uniknąć uszkodzenia serwonapędów SG 90, nie ma potrzeby ręcznego obracania samego silnika, jeśli nie jest to konieczne. Jeśli chcesz opracować SG 90, musisz płynnie przesuwać wał silnika w różnych kierunkach.

Charakterystyka:

Proste programowanie ze względu na niewielką liczbę silników tego samego typu
Obecność martwych stref dla niektórych serwomechanizmów
Szerokie zastosowanie robota w życiu codziennym
Ciekawa praca inżynierska
Konieczność użycia drukarki 3D

Cześć!

Mowa o linii współpracujących manipulatorów robotycznych firmy Universal Robots.

Pochodząca z Danii firma Universal Robots produkuje współpracujące manipulatory robotyczne do automatyzacji cyklicznej procesy produkcji. W tym artykule przedstawiamy ich główne specyfikacje i rozważ obszary zastosowań.

Co to jest?

Produkty firmy reprezentowane są przez linię trzech lekkich przemysłowych urządzeń manipulacyjnych z otwartym łańcuchem kinematycznym:
UR3, UR5, UR10.
Wszystkie modele posiadają 6 stopni mobilności: 3 przenośne i 3 orientacyjne. Urządzenia firmy Universal Robots wykonują wyłącznie ruchy kątowe.
Manipulatory robotyczne dzielą się na klasy w zależności od maksymalnego dopuszczalnego obciążenia. Inne różnice to - promień Obszar roboczy, wagę i średnicę podstawy.
Wszystkie manipulatory UR wyposażone są w bardzo precyzyjne czujniki położenia absolutnego, które ułatwiają integrację z urządzenia zewnętrzne i sprzęt. Dzięki kompaktowej konstrukcji manipulatory UR nie zajmują dużo miejsca i można je instalować w sekcjach roboczych lub na liniach produkcyjnych, gdzie nie mieszczą się konwencjonalne roboty. Charakterystyka:
Dlaczego są interesujące?Łatwość programowania

Specjalnie opracowana i opatentowana technologia programowania umożliwia niewykwalifikowanym operatorom szybką konfigurację i sterowanie ramionami robotów UR za pomocą intuicyjnej technologii wizualizacji 3D. Programowanie odbywa się poprzez serię prostych ruchów korpusu roboczego manipulatora do żądanych pozycji lub poprzez wciśnięcie strzałek specjalny program na tablecie.UR3:UR5:UR10: Szybki montaż

Operator pierwszego uruchomienia będzie potrzebował mniej niż godzinę na rozpakowanie, zainstalowanie i zaprogramowanie pierwszej prostej operacji. UR3: UR5: UR10: Współpraca i bezpieczeństwo

Manipulatory UR są w stanie zastąpić operatorów wykonujących rutynowe zadania w środowiskach niebezpiecznych i zanieczyszczonych. Układ sterowania uwzględnia zewnętrzne zakłócające wpływy wywierane na manipulator robota podczas pracy. Dzięki temu systemy manipulacyjne UR mogą pracować bez ogrodzenia ochronne, obok stanowisk pracy personelu. Systemy bezpieczeństwa robotów są zatwierdzone i certyfikowane przez TÜV – Niemiecki Inspektorat Techniczny.
UR3: UR5: UR10: Różnorodność organów roboczych

Na końcu manipulatorów przemysłowych UR znajduje się znormalizowane mocowanie do montażu specjalnych części roboczych. Pomiędzy korpusem roboczym a końcowym ogniwem manipulatora można zamontować dodatkowe moduły czujników momentu obrotowego lub kamer. Możliwe zastosowania

Przemysłowe manipulatory robotyczne UR otwierają możliwość automatyzacji niemal wszystkich cyklicznych, rutynowych procesów. Urządzenia Universal Robots sprawdziły się w różne obszary Aplikacje.

Tłumaczenie

Zainstalowanie manipulatorów UR w obszarach przenoszenia i pakowania zwiększa dokładność i zmniejsza skurcz. Większość operacji przenoszenia można przeprowadzić bez nadzoru. Polerowanie, buforowanie, szlifowanie

Wbudowany system czujników pozwala kontrolować dokładność i równomierność przyłożonej siły na zakrzywionych i nierównych powierzchniach.

Formowanie wtryskowe

Wysoka precyzja powtarzalnych ruchów pozwala na wykorzystanie robotów UR do zadań związanych z przetwarzaniem polimerów i formowaniem wtryskowym.
Konserwacja maszyn CNC

Stopień ochrony powłoki umożliwia montaż systemów manipulacyjnych współpraca z maszynami CNC. Pakowanie i układanie

Tradycyjne technologie automatyzacji są kłopotliwe i drogie. Łatwo konfigurowalne, roboty UR mogą działać bez ekrany ochronne obok pracowników lub bez nich 24 godziny na dobę, zapewniam wysoka celność i produktywność. Kontrola jakości

Zrobotyzowany manipulator z kamerami wideo przystosowany jest do pomiarów trójwymiarowych, co stanowi dodatkową gwarancję jakości produktów. Montaż

Proste urządzenie mocujące pozwala na wyposażenie robotów UR w odpowiednie mechanizmy pomocnicze niezbędne do montażu części wykonanych z drewna, tworzyw sztucznych, metalu i innych materiałów. Makijaż

System sterowania pozwala kontrolować rozwijany moment obrotowy, aby uniknąć nadmiernego dokręcenia i zapewnić wymagane napięcie. Klejenie i spawanie

Wysoka dokładność pozycjonowania elementu roboczego pozwala na ograniczenie ilości odpadów przy wykonywaniu operacji klejenia czy nakładaniu substancji.
Przemysłowe ramiona robotyczne UR mogą działać Różne rodzaje spawanie: łukowe, punktowe, ultradźwiękowe i plazmowe. Całkowity:

Manipulatory przemysłowe firmy Universal Robots są kompaktowe, lekkie oraz łatwe w nauce i obsłudze. Roboty UR to elastyczne rozwiązanie do szerokiego zakresu zadań. Manipulatory można zaprogramować do dowolnych działań wynikających z ruchów ludzkiej ręki i ruchy obrotowe radzą sobie znacznie lepiej. Manipulatorzy nie są podatni na zmęczenie ani strach przed kontuzjami, nie potrzebują przerw ani weekendów.
Rozwiązania firmy Universal Robots pozwalają zautomatyzować każdy rutynowy proces, co zwiększa szybkość i jakość produkcji.

Omów automatyzację procesów produkcyjnych za pomocą manipulatorów Universal Robots oficjalny sprzedawca -

Cześć wszystkim!
Kilka lat temu na kickstarterze pojawił się bardzo ciekawy projekt od uFactory - desktopowa robotyczna ręka uArm. Obiecali, że z czasem projekt stanie się open source, ale nie mogłem się doczekać i zacząłem inżynierię wsteczną na podstawie zdjęć.
Przez lata stworzyłem cztery wersje mojej wizji tego manipulatora i ostatecznie opracowałem taki projekt:
Jest to ramię robota ze zintegrowanym kontrolerem, napędzane pięcioma serwami. Jego główną zaletą jest to, że wszystkie części można albo kupić, albo tanio i szybko wyciąć z plexi za pomocą lasera.
Ponieważ za źródło inspiracji wziąłem projekt open source, udostępniam w całości wszystkie moje wyniki. Możesz pobrać wszystkie źródła z linków na końcu artykułu i w razie potrzeby złożyć to samo (wszystkie linki znajdują się na końcu artykułu).

Ale łatwiej jest raz pokazać to w akcji, niż długo opowiadać, co to jest:

Przejdźmy zatem do opisu.
Dane techniczne

Wysokość: 300 mm.
Obszar roboczy (przy całkowicie wysuniętym ramieniu): od 140 mm do 300 mm wokół podstawy
Maksymalne obciążenie na wyciągnięcie ręki nie mniejsze niż: 200g
Pobór prądu, nie więcej: 6A

Chciałbym również zwrócić uwagę na niektóre cechy konstrukcyjne:

Łożyska we wszystkich ruchomych częściach manipulatora. W sumie jest ich jedenaście: 10 sztuk na wał 3mm i jedna na wał 30mm.
Łatwy w montażu. Dużą uwagę przyłożyłem do tego, aby była taka kolejność montażu manipulatora, w której niezwykle wygodne byłoby skręcenie wszystkich części. Było to szczególnie trudne w przypadku potężnych serwonapędów w bazie.
Wszystkie mocne serwa znajdują się w podstawie. Oznacza to, że „dolne” serwa nie ciągną „górnych”.
Dzięki równoległym zawiasom narzędzie zawsze pozostaje równoległe lub prostopadłe do podłoża.
Położenie manipulatora można zmieniać o 90 stopni.
Gotowy, kompatybilny z Arduino oprogramowanie. Prawidłowy zebrana ręka można sterować za pomocą myszy, a korzystając z przykładów kodu można tworzyć własne algorytmy ruchu

Opis projektu
Wszystkie części manipulatora wycinane są z plexi o grubości 3 i 5 mm:

Zwróć uwagę na sposób montażu podstawy obrotowej:
Najtrudniejszy jest węzeł na dole manipulatora. W pierwszych wersjach montaż kosztował mnie sporo wysiłku. Łączy trzy serwa i przenosi siły na chwyt. Części obracają się wokół sworznia o średnicy 6 mm. Trzymanie chwytaka równolegle (lub prostopadle) do powierzchni roboczej dzięki dodatkowym drążkom:

Manipulator z zamontowanym ramieniem i łokciem pokazano na zdjęciu poniżej. Musimy jeszcze dołożyć do niego pazur i drążki:

Pazur jest również osadzony na łożyskach. Może się kurczyć i obracać wokół własnej osi:
Pazur można montować zarówno w pionie, jak i w poziomie:

Wszystkim steruje płytka kompatybilna z Arduino i nakładka na nią:

Montaż
Złożenie manipulatora zajmie około dwóch godzin i mnóstwo elementów złącznych. Sam proces montażu udokumentowałem w formie instrukcji na zdjęciach (uważaj, ruch!) ze szczegółowymi komentarzami dotyczącymi każdej operacji. Zrobiłem także szczegółowy model 3D w prostym i darmowy program SketchUp. Więc zawsze możesz odwrócić to przed oczami i popatrzeć na dziwne miejsca:

Elektronika i programowanie
Zrobiłem całą tarczę na której zamontowałem oprócz złączy serwa i zasilania rezystory zmienne. Dla ułatwienia debugowania. Tak naprawdę wystarczy podłączyć sygnały do silników za pomocą płytki stykowej. Ale ostatecznie skończyło się na tej tarczy, którą (tak się składa) zamówiłem z fabryki:

Ogólnie zrobiłem trzy różne programy dla Arduino. Jeden do sterowania z komputera, drugi do pracy w trybie demonstracyjnym i jeden do sterowania przyciskami i rezystorami zmiennymi. Najciekawszy z nich jest oczywiście pierwszy. Nie będę tutaj podawać całego kodu – jest on dostępny online.
Aby sterować, musisz pobrać program na swój komputer. Po uruchomieniu mysz przechodzi w tryb sterowania ręcznego. Ruch odpowiada za poruszanie się po XY, koło zmienia wysokość, LMB/RMB - przechwytywanie, PPM+koło - obrót manipulatora. I rzeczywiście jest to wygodne. Było to na filmie na początku artykułu.
Źródła projektu