DIY mehanički manipulator za ruke. “Ručno” upravljanje OWI manipulatorom. Pokušaj i pogreška

DIY mehanički manipulator za ruke. “Ručno” upravljanje OWI manipulatorom. Pokušaj i pogreška
DIY mehanički manipulator za ruke. “Ručno” upravljanje OWI manipulatorom. Pokušaj i pogreška
15.06.2019

Razvili smo robotsku ruku koju svatko može sam sastaviti. U ovom članku ćemo govoriti o tome kako sastaviti mehaničke dijelove našeg manipulatora.

Bilješka! Ovaj stari članak! Možete ga pročitati ako vas zanima povijest projekta. Trenutna verzija.

Manipulator sa stranice

Evo videa njenog rada:

Opis dizajna

Uzeli smo kao osnovu manipulator predstavljen na web stranici Kickstarter, koji se zove uArm. Autori ovog projekta obećali su da će nakon završetka tvrtka objaviti sve izvore, ali to se nije dogodilo. Njihov projekt je super kombinacija visokokvalitetni hardver i softver. Potaknuti njihovim iskustvom, odlučili smo i sami napraviti sličan manipulator.
Većina postojećih manipulatora uključuje postavljanje motora izravno u zglobove. Ovo je jednostavnijeg dizajna, ali ispada da motori moraju podići ne samo teret, već i druge motore. Projekt Kickstarter nema tu manu, budući da se sile prenose preko šipki i da su svi motori smješteni u podnožju.
Druga prednost dizajna je da je platforma za postavljanje alata (hvataljka, usisna čašica, itd.) uvijek postavljena paralelno radna površina.

Kao rezultat toga, manipulator ima tri servo motora (tri stupnja slobode), koji mu omogućuju pomicanje alata duž sve tri osi.

Servo pogoni

Za naš manipulator koristili smo Hitec HS-485 servo. Riječ je o prilično skupim digitalnim servoima, ali za svoj novac pružaju poštenu silu od 4,8 kg/cm, točnu kontrolu položaja i prihvatljivu brzinu.
Mogu se zamijeniti drugima istih dimenzija

Razvoj manipulatora

Za početak, izradili smo model u SketchUpu. Struktura je provjerena za montažu i mobilnost.

Morali smo malo pojednostaviti dizajn. U izvorni projekt Korišteni su ležajevi koje je teško kupiti. Odlučili smo se i za početno stanje nemoj zgrabiti. Za početak planiramo od manipulatora napraviti upravljanu lampu.
Manipulator smo odlučili napraviti od pleksiglasa. Prilično je jeftin, dobro izgleda i lako se reže laserom. Za rezanje samo nacrtajte potrebne dijelove u bilo kojem uređivaču vektora. Ovo smo napravili u NanoCadu:

Rezanje pleksiglasa

Rezanje pleksiglasa naručujemo u tvrtki koja se nalazi u blizini Jekaterinburga. Rade to brzo, učinkovito i ne odbijaju male narudžbe. Rezanje takvih dijelova koštat će oko 800 rubalja. Kao rezultat toga, dobit ćete izrezane dijelove s obje strane kojih ima polietilenski film. Ovaj film je potreban za zaštitu materijala od stvaranja kamenca.

Ovaj film se mora ukloniti s obje strane.

Također smo naručili graviranje na površini pojedinih dijelova. Za graviranje jednostavno nacrtajte sliku na zasebnom sloju i to označite prilikom naručivanja. Mjesta za graviranje moraju se očistiti četkicom za zube i obrisati prašinu. Ispalo je vrlo dobro:

Kao rezultat toga, nakon uklanjanja filma i fuge, dobili smo ovo:

Sastavljanje manipulatora

Prvo morate sastaviti pet dijelova:






Potrebno je koristiti vijke s upuštenom glavom na podnožju. Morat ćete malo izbušiti rupe kako bi se ruka mogla okretati.


Nakon što su ovi dijelovi sklopljeni, preostaje ih samo pričvrstiti na servo pogone i dodati šipke za pozicioniranje alata. Prilično je teško uvrnuti točno dva pogona u bazu:

Najprije morate ugraditi klin duljine 40 mm (prikazan žutom linijom na fotografiji), a zatim pričvrstiti klackalice.
Za šarke smo koristili obične M3 vijke i matice s najlonskim umetkom kako bi se spriječilo samootpuštanje. Ove matice su jasno vidljive na kraju manipulatora:

Za sada je to samo ravna površina na koju prvo planiramo pričvrstiti žarulju.

Sastavljeni manipulator

Rezultati

Trenutno radimo na elektronici i softveru i uskoro ćemo vas obavijestiti o nastavku projekta, tako da još nemamo priliku demonstrirati njegov rad.
U budućnosti planiramo manipulator opremiti hvataljkom i dodati ležajeve.
Ako želite napraviti vlastiti manipulator, možete preuzeti datoteku za rezanje.
Popis pričvrsnih elemenata koji će biti potrebni:

  1. M4x10 vijak s cilindričnom glavom, 12 kom.
  2. M3x60 vijak, 1 komad
  3. M3x40 ukosnica, 1 kom (možda ćete je morati malo skratiti turpijom)
  4. M3x16 vijak s ciljem. za H/W, 4kom
  5. M3x16 vijak s upuštenom glavom, 8 kom
  6. M3x12 vijak s golom. za H/W, 6 kom.
  7. M3x10 vijak s ciljem. za H/W, 22kom
  8. M3x10 vijak s upuštenom glavom, 8 kom
  9. M2x6 vijak s ciljem. za H/W, 12kom
  10. M3x40 mesingani stalak ženski-ženski, 8 kom
  11. M3x27 mesingani stalak ženski-ženski, 5 kom
  12. Matica M4, 12 kom
  13. Matica M3, 33 kom
  14. Matica M3 s najlonskim zatvaračem, 11 kom
  15. Matica M2, 12kom
  16. Perilice

UPD1

Prošlo je dosta vremena od objave ovog članka. Njezina prva formacija bila je žuta i bila je izuzetno strašna. Crvena ruka se više nije sramila pokazati na mjestu, ali bez ležajeva još uvijek nije dovoljno dobro funkcionirala, a bilo ju je i teško sastaviti.
Napravili smo prozirnu verziju s ležajevima, koja je počela puno bolje raditi, a proces montaže je bolje osmišljen. Ova verzija manipulatora čak je uspjela posjetiti nekoliko izložbi.

Bok svima!
Prije par godina na kickstarteru se pojavio vrlo zanimljiv projekt tvrtke uFactory - uArm desktop robotska ruka. Obećali su da će s vremenom projekt učiniti otvorenim kodom, ali nisam mogao čekati i počeo sam raditi obrnuti inženjering iz fotografija.
Tijekom godina napravio sam četiri verzije svoje vizije ovog manipulatora i na kraju razvio ovaj dizajn:
Ovo je robotska ruka s integriranim kontrolerom, koju pokreće pet servo motora. Njegova glavna prednost je što se svi dijelovi mogu kupiti ili jeftino i brzo laserom izrezati od pleksiglasa.
Budući da sam uzeo projekt otvorenog koda kao izvor inspiracije, dijelim sve svoje rezultate u cijelosti. Sve izvore možete preuzeti sa linkova na kraju članka i po želji sastaviti isti (svi linkovi su na kraju članka).

Ali lakše je jednom pokazati na djelu nego dugo pričati što je to:

Dakle, prijeđimo na opis.
Tehnički podaci

  1. Visina: 300 mm.
  2. Radno područje (s potpuno ispruženom rukom): od 140 mm do 300 mm oko baze
  3. Maksimalna nosivost na duljini ruke, ne manje od: 200g
  4. Potrošnja struje, ne više: 6A
Također bih želio napomenuti neke značajke dizajna:
  1. Ležajevi u svim pokretnim dijelovima manipulatora. Ima ih ukupno jedanaest: 10 komada za osovinu od 3 mm i jedan za osovinu od 30 mm.
  2. Jednostavan za sklapanje. Mnogo sam pažnje posvetio osiguranju da postoji takav redoslijed sastavljanja manipulatora u kojem bi bilo izuzetno zgodno zavrnuti sve dijelove. To je bilo posebno teško za snažne servo pogonske jedinice u bazi.
  3. Svi snažni servo uređaji nalaze se u bazi. Odnosno, "donji" servo ne povlače "gornje".
  4. Zahvaljujući paralelnim šarkama, alat uvijek ostaje paralelan ili okomit na tlo.
  5. Položaj manipulatora može se mijenjati za 90 stupnjeva.
  6. Spreman za Arduino kompatibilan softver. Pravo sabrana ruka može se kontrolirati mišem, a pomoću primjera koda možete izraditi vlastite algoritme kretanja
Opis dizajna
Svi dijelovi manipulatora izrezani su od pleksiglasa debljine 3 i 5 mm:

Obratite pozornost na to kako je sklopljena rotacijska baza:
Najteži je čvor na dnu manipulatora. U prvim verzijama trebalo mi je dosta truda da ga sklopim. Povezuje tri servo motora i prenosi sile na rukohvat. Dijelovi se okreću oko igle promjera 6 mm. Hvataljka se drži paralelno (ili okomito) na radnu površinu zahvaljujući dodatnim šipkama:

Manipulator s instaliranim ramenom i laktom prikazan je na slici ispod. Još uvijek moramo dodati kandžu i šipke za to:

Kandža je također postavljena na ležajeve. Može se skupljati i okretati oko svoje osi:
Kandža se može postaviti okomito i vodoravno:

Sve kontrolira Arduino-kompatibilna ploča i štit za nju:

Skupština
Za sastavljanje manipulatora trebat će vam oko dva sata i hrpa pričvrsnih elemenata. Sam proces montaže sam dokumentirao u obliku uputa u fotografijama (pozor, promet!) uz detaljan komentar svake operacije. Također sam napravio detaljan 3D model u jednostavnom i besplatan program SketchUp. Tako da uvijek možete vrtjeti pred očima i gledati čudna mjesta:


Elektronika i programiranje
Napravio sam cijeli oklop na koji sam pored servo i strujnih konektora ugradio i promjenjive otpornike. Radi lakšeg otklanjanja pogrešaka. Zapravo, dovoljno je spojiti signale na motore pomoću matične ploče. Ali na kraju sam dobio ovaj štit, koji sam (slučajno slučajno) naručio iz tvornice:

Općenito, napravio sam tri različita programa za Arduino. Jedan za upravljanje s računala, jedan za rad u demo modu i jedan za upravljanje gumbima i promjenjivim otpornicima. Najzanimljiviji od njih je, naravno, prvi. Ovdje neću dati cijeli kod - dostupan je na internetu.
Za kontrolu morate preuzeti program za svoje računalo. Nakon što ga pokrenete, miš prelazi u mod upravljanja rukom. Kretanje je odgovorno za kretanje duž XY, kotačić mijenja visinu, LMB/RMB - hvatanje, RMB+kotačić - rotirajte manipulator. I zapravo je zgodno. Bilo je to u videu na početku članka.
Izvori projekta

Prvo će to utjecati opća pitanja, Zatim tehnički podaci rezultat, detalji i na kraju sam proces montaže.

Općenito i općenito

Stvaranje ovog uređaja Općenito, to ne bi trebalo uzrokovati poteškoće. Bit će potrebno temeljito razmisliti o mogućnostima koje će biti prilično teško implementirati s fizičke točke gledišta, tako da manipulirajuća ruka obavlja zadatke koji su joj dodijeljeni.

Tehničke karakteristike rezultata

Razmatrat će se uzorak s parametrima duljine/visine/širine od 228/380/160 milimetara. Težina gotovog proizvoda bit će približno 1 kilogram. Žičani se koristi za upravljanje daljinski. Procijenjeno vrijeme sastavljanja ako imate iskustva je oko 6-8 sati. Ako ga nema, tada mogu proći dani, tjedni, a uz dopuštenje čak i mjeseci da se sklopi ruka manipulatora. Vlastitim rukama i sami u takvim slučajevima vrijedi učiniti samo za svoje osobni interes. Za pomicanje komponenti koriste se kolektorski motori. Uz dovoljno truda možete napraviti uređaj koji će se okretati za 360 stupnjeva. Također, radi lakšeg rada, osim standardnih alata poput lemilice i lemljenja, morate se opskrbiti:

  1. Dugačka kliješta.
  2. Bočni rezači.
  3. Phillips odvijač.
  4. 4 D tip baterije.

Daljinski upravljač daljinski upravljač može se implementirati pomoću gumba i mikrokontrolera. Ako želite, napravite daljinski bežično upravljanje bit će potreban i element kontrole akcije u ruci manipulatora. Kao dodaci bit će potrebni samo uređaji (kondenzatori, otpornici, tranzistori) koji će stabilizirati krug i prenositi kroz njega na prave trenutke vremenska struja potrebne vrijednosti.

Mali dijelovi

Za regulaciju broja okretaja možete koristiti adapterske kotače. Oni će učiniti kretanje ruke manipulatora glatkim.

Također je potrebno osigurati da žice ne kompliciraju njegovo kretanje. Bilo bi optimalno položiti ih unutar strukture. Sve možete učiniti izvana; ovaj pristup će uštedjeti vrijeme, ali potencijalno može dovesti do poteškoća u pomicanju pojedinačnih komponenti ili cijelog uređaja. A sada: kako napraviti manipulator?

Skupština općenito

Sada nastavimo izravno s izradom ruke manipulatora. Krenimo od temelja. Potrebno je osigurati da se uređaj može okretati u svim smjerovima. Dobra odluka bit će postavljen na platformu diska koju pokreće jedan motor. Kako bi se mogao okretati u oba smjera, postoje dvije mogućnosti:

  1. Ugradnja dva motora. Svaki od njih će biti odgovoran za okretanje u određenom smjeru. Kad jedan radi, drugi miruje.
  2. Ugradnja jednog motora s krugom koji ga može natjerati da se vrti u oba smjera.

Koju od predloženih opcija odabrati ovisi isključivo o vama. Zatim se izrađuje glavna konstrukcija. Za udoban rad potrebna su dva "zgloba". Pričvršćen na platformu mora imati mogućnost savijanja različite strane, što je riješeno uz pomoć motora smještenih u njegovoj bazi. Još jedan ili par treba staviti na pregib lakta kako bi se dio hvata mogao pomicati po vodoravnoj i okomitoj liniji koordinatnog sustava. Nadalje, ako želite dobiti maksimalne mogućnosti, možete instalirati još jedan motor na zglob. Sljedeće je ono najnužnije, bez čega je nemoguća manipulativna ruka. Sam uređaj za snimanje morat ćete napraviti vlastitim rukama. Ovdje postoji mnogo mogućnosti implementacije. Možete dati savjet o dva najpopularnija:

  1. Koriste se samo dva prsta koji istovremeno stiskaju i otpuštaju predmet koji treba uhvatiti. To je najjednostavnija izvedba, koja se, međutim, obično ne može pohvaliti značajnom nosivošću.
  2. Stvoren je prototip ljudske ruke. Ovdje se može koristiti jedan motor za sve prste, uz pomoć kojeg će se vršiti savijanje/istezanje. Ali dizajn se može učiniti složenijim. Dakle, možete spojiti motor na svaki prst i kontrolirati ih zasebno.

Dalje, ostaje napraviti daljinski upravljač, pomoću kojeg će se utjecati na pojedine motore i tempo njihovog rada. I možete početi eksperimentirati koristeći robotski manipulator koji ste sami napravili.

Mogući shematski prikazi rezultata

Pruža dovoljno mogućnosti za kreativne ideje. Stoga vam predstavljamo nekoliko implementacija koje možete uzeti kao osnovu za stvaranje vlastite vlastiti uređaj sličnu namjenu.

Svaki prikazani krug manipulatora može se poboljšati.

Zaključak

Ono što je važno kod robotike je da praktično nema ograničenja za funkcionalno poboljšanje. Stoga, ako želite, stvaranje pravog umjetničkog djela neće biti teško. Govoreći o mogućim načinima daljnjeg poboljšanja, vrijedi spomenuti dizalicu. Izrada takvog uređaja vlastitim rukama nije teška u isto vrijeme, omogućit će vam da naviknete djecu kreativni rad, znanost i dizajn. A to zauzvrat može imati pozitivan utjecaj na njih budući život. Hoće li biti teško napraviti dizalicu vlastitim rukama? Ovo nije tako problematično kao što se na prvi pogled čini. Isplati li se brinuti o dostupnosti dodatnih male dijelove poput sajle i kotača na kojima će se vrtjeti.

  • Uradi sam ili Uradi sam,
  • Elektronika za početnike

    • Pozdrav Giktimes!

    Projekt uArm iz tvrtke uFactory prikupio je sredstva na Kickstarteru prije više od dvije godine. Rekli su od samog početka da će biti otvoreni projekt, no odmah nakon završetka kampanje nisu žurili objaviti izvorni kod. Htio sam samo izrezati pleksiglas prema njihovim crtežima i to je to, ali kako nije bilo izvornog materijala i nije bilo traga tome u dogledno vrijeme, počeo sam ponavljati dizajn po fotografijama.

    Sada moja robotska ruka izgleda ovako:

    Radeći polako u dvije godine uspio sam napraviti četiri verzije i stekao dosta iskustva. Možete pronaći opis, povijest projekta i sve projektne datoteke ispod.

    Pokušaj i pogreška

    Kad sam počeo raditi na crtežima, nisam želio samo ponoviti uArm, već ga i poboljšati. Činilo mi se da je u mojim uvjetima sasvim moguće bez ležajeva. Također mi se nije svidjela činjenica da se elektronika okreće zajedno s cijelim manipulatorom i htio sam pojednostaviti dizajn donjeg dijela šarke. Osim toga, odmah sam ga počeo crtati malo manjim.

    S ovim ulaznim parametrima nacrtao sam prvu verziju. Nažalost, nemam fotografije te verzije manipulatora (koja je nastala god. žuta boja). Pogreške u njemu bile su jednostavno epske. Prvo, bilo ga je gotovo nemoguće sastaviti. U pravilu, mehanika koju sam nacrtao prije manipulatora bila je prilično jednostavna i nisam morao razmišljati o procesu sklapanja. Ali ipak sam ga sastavio i pokušao pokrenuti, ali ruka mi se jedva pomaknula! Svi su se dijelovi vrtjeli oko vijaka i ako sam ih zategnuo da bude manje zračnosti, nije se mogla pomaknuti. Kad bih ga olabavio da se može pomaknuti, pojavio se nevjerojatan zračnost. Kao rezultat toga, koncept nije preživio ni tri dana. I počeo je raditi na drugoj verziji manipulatora.

    Crvena je već bila sasvim prikladna za rad. Sastavljen je normalno i mogao se pomicati s podmazivanjem. Uspio sam testirati softver na njemu, ali ipak nedostatak ležajeva i veliki gubici na različitim potiscima učinili su ga vrlo slabim.

    Tada sam na neko vrijeme odustao od rada na projektu, no ubrzo sam ga odlučio privesti kraju. Odlučio sam upotrijebiti snažnije i popularnije servose, povećati veličinu i dodati ležajeve. Štoviše, odlučio sam da neću pokušavati sve odjednom napraviti savršeno. Skicirao sam crteže na brze ruke, bez crtanja lijepih spojeva i naručenog rezanja od prozirnog pleksiglasa. Koristeći dobiveni manipulator, uspio sam otkloniti pogreške u procesu sastavljanja, identificirati područja koja su trebala dodatno ojačati i naučio kako koristiti ležajeve.

    Nakon što sam se dobro zabavila s prozirnim manipulatorom, počela sam crtati konačnu bijelu verziju. Dakle, sada su sve mehanike potpuno otklonjene, odgovaraju mi ​​i spreman sam reći da ne želim ništa više mijenjati u ovom dizajnu:

    Deprimira me što nisam mogao unijeti ništa bitno novo u projekt uArm. Dok sam počeo crtati konačnu verziju, već su izbacili 3D modele na GrabCad. Kao rezultat toga, samo sam malo pojednostavio pandžu, pripremio datoteke u prikladnom formatu i koristio vrlo jednostavne i standardne komponente.

    Značajke manipulatora

    Prije pojave uArma, desktop manipulatori ove klase izgledali su prilično dosadno. Ili uopće nisu imali elektroniku, ili su imali neku vrstu kontrole s otpornicima, ili su imali vlastiti vlasnički softver. Drugo, obično nisu imali sustav paralelnih šarki, a sama je ručka mijenjala svoj položaj tijekom rada. Ako prikupite sve prednosti mog manipulatora, dobit ćete prilično dugačak popis:
    1. Sustav šipki koji omogućuje postavljanje snažnih i teških motora na bazu manipulatora, kao i držanje hvataljke paralelno ili okomito na bazu
    2. Jednostavan set komponenti koje je lako kupiti ili izrezati od pleksiglasa
    3. Ležajevi u gotovo svim komponentama manipulatora
    4. Jednostavan za sklapanje. Pokazalo se točnim izazovan zadatak. Posebno je teško bilo promišljati proces sastavljanja baze
    5. Položaj držanja može se mijenjati za 90 stupnjeva
    6. Otvoreni kod i dokumentacija. Sve je pripremljeno u pristupačnim formatima. Osigurat ću veze za preuzimanje za 3D modele, datoteke za rezanje, popis materijala, elektroniku i softver
    7. Arduino kompatibilan. Mnogo je onih koji klevetaju Arduino, ali vjerujem da je ovo prilika za širenje publike. Profesionalci mogu lako napisati svoj softver u C-u - ovo je obični kontroler iz Atmela!

    Mehanika

    Za sastavljanje potrebno je izrezati dijelove od pleksiglasa debljine 5 mm:

    Naplatili su mi oko 10 dolara za rezanje svih ovih dijelova.

    Baza je postavljena na veliki ležaj:

    Bilo je posebno teško promišljati bazu sa stajališta procesa sklapanja, ali sam pazio na inženjere iz uArma. Klackalice se nalaze na klinu promjera 6 mm. Treba napomenuti da se moje povlačenje laktom drži na držaču u obliku slova U, dok se uFactoryjevo drži na držaču u obliku slova L. Teško je objasniti koja je razlika, ali mislim da sam bolje prošao.

    Drška se sastavlja zasebno. Može se okretati oko svoje osi. Sama kandža sjedi izravno na osovini motora:

    Na kraju članka dat ću poveznicu na super detaljne upute za montažu u fotografijama. Sve to možete pouzdano sastaviti za nekoliko sati ako imate sve što vam je potrebno pri ruci. Pripremio sam i 3D model u besplatnom programu SketchUp. Možete ga preuzeti, igrati i vidjeti što je i kako sklopljeno.

    Elektronika

    Da bi vaša ruka radila, trebate samo spojiti pet servo uređaja na Arduino i napajati ih strujom dobar izvor. uArm koristi neku vrstu motora sa Povratne informacije. Instalirao sam tri obična motora MG995 i dva mala metalna motora s zupčanicima za kontrolu hvataljke.

    Ovdje je moj narativ usko isprepleten s prethodnim projektima. Počeo sam prije nekog vremena i čak pripremio vlastitu Arduino-kompatibilnu ploču za ove potrebe. S druge strane, jednog dana sam imao priliku jeftino napraviti ploče (o čemu i pričam). Na kraju je sve završilo tako što sam koristio vlastitu Arduino kompatibilnu ploču i specijalizirani štit za upravljanje manipulatorom.

    Ovaj štit je zapravo vrlo jednostavan. Ima četiri promjenjiva otpornika, dva gumba, pet servo konektora i konektor za napajanje. Ovo je vrlo zgodno sa stajališta otklanjanja pogrešaka. Možete učitati testnu skicu i snimiti neki makro za kontrolu ili nešto slično. Također ću na kraju članka dati poveznicu za preuzimanje datoteke ploče, ali ona je pripremljena za proizvodnju s metaliziranim rupama, tako da je malo korisna za kućnu proizvodnju.

    Programiranje

    Najzanimljivije je upravljanje manipulatorom s računala. uArm ima praktičnu aplikaciju za upravljanje manipulatorom i protokol za rad s njim. Računalo šalje 11 bajtova na COM priključak. Prvi je uvijek 0xFF, drugi je 0xAA, a neki od preostalih su signali za servo. Zatim se ti podaci normaliziraju i šalju motorima na obradu. Moji servo uređaji su spojeni na digitalne ulaze/izlaze 9-12, ali to se može lako promijeniti.

    uArmov terminalski program omogućuje promjenu pet parametara pri upravljanju mišem. Kako se miš kreće po površini, mijenja se položaj manipulatora u ravnini XY. Okretanje kotača mijenja visinu. LMB/RMB - stisnuti/dekompresirati kandžu. RMB + kotač - rotirajte hvat. Zapravo je vrlo zgodno. Ako želite, možete napisati bilo koji terminalski softver koji će komunicirati s manipulatorom koristeći isti protokol.

    Ovdje neću davati skice - možete ih preuzeti na kraju članka.

    Video rada

    I za kraj, video samog manipulatora. Pokazuje kako upravljati mišem, otpornicima i unaprijed snimljenim programom.

    Linkovi

    Datoteke za rezanje pleksiglasa, 3D modeli, popis nabave, crteži ploča i softver mogu se preuzeti na kraju mog

    Danas se malo tko sjeća, nažalost, da su 2005. postojali Chemical Brothers i da su imali prekrasan video - Believe, where robotska ruka Lovio sam junaka spota po gradu.

    Onda sam usnio san. U to vrijeme nerealno, jer o elektronici nisam imao pojma. Ali htio sam vjerovati - vjerovati. Prošlo je 10 godina, a ja sam baš jučer prvi put uspio sastaviti svoju robotsku ruku, staviti je u pogon, zatim je polomiti, popraviti i vratiti u funkciju, a usput pronaći prijatelje i steći povjerenje u vlastitim sposobnostima.

    Pažnja, ispod kroja su spojleri!

    Sve je počelo s (pozdrav, majstore Keith, i hvala vam što ste mi dopustili da pišem na vašem blogu!), koji je gotovo odmah pronađen i odabran nakon članka na Habréu. Na web stranici piše da čak i dijete od 8 godina može sastaviti robota - zašto sam ja lošiji? Samo se okušavam u tome na isti način.

    U početku je bila paranoja

    Kao pravi paranoik, odmah ću izraziti zabrinutost koju sam u početku imao u vezi s dizajnerom. U mom djetinjstvu prvo su bili dobri sovjetski dizajneri, zatim kineske igračke koje su se raspadale u mojim rukama... i onda je moje djetinjstvo završilo :(

    Dakle, od onoga što je ostalo u sjećanju igračaka bilo je:

    • Hoće li se plastika slomiti i mrviti u vašim rukama?
    • Hoće li dijelovi labavo pristajati?
    • Zar set neće sadržavati sve dijelove?
    • Hoće li sastavljena struktura biti krhka i kratkotrajna?
    I na kraju, lekcija koja je naučena od sovjetskih dizajnera:
    • Neki će se dijelovi morati doraditi turpijom.
    • A neki dijelovi jednostavno neće biti u setu
    • A drugi dio u početku neće raditi, morat će se promijeniti
    Što sad reći: nije uzalud u mom omiljenom videu Vjeruj glavni lik vidi strahove tamo gdje ih nema. Nijedan od strahova se nije ostvario: bilo je točno onoliko detalja koliko je potrebno, svi su se slagali, po mom mišljenju - savršeno, što je jako podiglo raspoloženje kako je posao napredovao.

    Detalji dizajnera ne samo da se savršeno uklapaju, već i činjenica da detalje je gotovo nemoguće pobrkati. Istina, s njemačkom pedantnošću, kreatori odvojite točno onoliko vijaka koliko je potrebno, stoga je nepoželjno izgubiti vijke na podu ili zbuniti "što ide gdje" prilikom sastavljanja robota.

    Tehnički podaci:

    duljina: 228 mm
    Visina: 380 mm
    Širina: 160 mm
    Težina sklopa: 658 gr.

    Prehrana: 4 D baterije
    Težina podignutih predmeta: do 100 g
    Pozadinsko osvjetljenje: 1 LED
    Vrsta kontrole:žičani daljinski upravljač
    Procijenjeno vrijeme izrade: 6 sati
    Pokret: 5 brušenih motora
    Zaštita konstrukcije pri kretanju:čegrtaljka

    Mobilnost:
    Mehanizam snimanja: 0-1,77""
    Pokret zgloba: unutar 120 stupnjeva
    Pokret lakta: unutar 300 stupnjeva
    Pokret ramena: unutar 180 stupnjeva
    Rotacija na platformi: unutar 270 stupnjeva

    Trebat će vam:

    • ekstra duga kliješta (ne možete bez njih)
    • bočni rezači (mogu se zamijeniti nožem za papir, škarama)
    • križni odvijač
    • 4 D baterije

    Važno! O sitnim detaljima

    Govoreći o "zupčanicima". Ako ste naišli na sličan problem i znate kako montažu učiniti još praktičnijom, dobrodošli u komentare. Za sada ću podijeliti svoje iskustvo.

    Vijci i vijci koji su identične funkcije, ali različite duljine jasno su navedeni u uputama, na primjer, na srednja fotografija ispod vidimo vijke P11 i P13. Ili možda P14 - pa to jest, opet ih brkam. =)

    Možete ih razlikovati: upute pokazuju koji je koliko milimetara. Ali, kao prvo, nećete sjediti s kaliperom (pogotovo ako imate 8 godina i/ili ga jednostavno nemate), a kao drugo, na kraju ih možete razlikovati samo ako ih stavite pored jedno drugo, što se možda i neće dogoditi odmah mi je palo na pamet (nije mi palo na pamet, hehe).

    Stoga ću vas unaprijed upozoriti ako odlučite sami napraviti ovaj ili sličan robot, evo savjeta:

    • ili unaprijed pobliže pogledajte elemente za pričvršćivanje;
    • ili si kupite više malih vijaka, samoreznih vijaka i vijaka da ne brinete.

    Također, nikada ništa ne bacajte dok ne završite sastavljanje. Na donjoj fotografiji u sredini, između dva dijela tijela robotove "glave" nalazi se mali prsten koji je zamalo otišao u smeće zajedno s ostalim "otpadima". A ovo je, usput, držač za LED svjetiljku u "glavi" mehanizma za držanje.

    Proces izgradnje

    Robot dolazi s uputama bez nepotrebne riječi- samo slike i jasno katalogizirani i označeni dijelovi.

    Dijelovi se dosta lako odgrizu i ne zahtijevaju čišćenje, ali mi se svidjela ideja da svaki dio obradim nožem za karton i škarama, iako to nije potrebno.

    Izrada počinje s četiri od pet uključenih motora, koje je pravi užitak sastavljati: jednostavno volim mehanizme zupčanika.

    Pronašli smo motore uredno zapakirane i "lijepe" jedan za drugi - pripremite se odgovoriti na djetetovo pitanje zašto su komutatorski motori magnetski (možete odmah u komentarima! :)

    Važno: u 3 od 5 kućišta motora koja su vam potrebna udubite matice sa strane- ubuduće ćemo na njih postavljati tijela prilikom sastavljanja ruke. Bočne matice nisu potrebne samo u motoru, koji će činiti osnovu platforme, ali kako se kasnije ne bi sjećali koje tijelo kamo ide, bolje je zakopati matice u svako od četiri žuta tijela odjednom. Samo za ovu operaciju trebat će vam kliješta; kasnije vam neće biti potrebna.

    Nakon otprilike 30-40 minuta, svaki od 4 motora opremljen je vlastitim zupčanikom i kućištem. Sastaviti sve zajedno nije ništa teže nego sastaviti Kinder Surprise u djetinjstvu, samo je mnogo zanimljivije. Pitanje za njegu na temelju gornje fotografije: tri od četiri izlazna zupčanika su crna, gdje je bijeli? Plave i crne žice trebale bi izlaziti iz njegovog tijela. Sve piše u uputama, ali mislim da je vrijedno obratiti pozornost na to ponovno.

    Nakon što imate sve motore u rukama, osim onog “glavnog”, krećete sa sastavljanjem platforme na kojoj će stajati naš robot. U toj sam fazi shvatio da moram biti pažljiviji s vijcima i vijcima: kao što možete vidjeti na gornjoj fotografiji, nisam imao dovoljno dva vijka za međusobno pričvršćivanje motora pomoću bočnih matica - oni su već bili uvrnut u dubinu već sastavljene platforme. Morao sam improvizirati.

    Nakon što su platforma i glavni dio ruke sastavljeni, upute će vas potaknuti da nastavite sa sastavljanjem mehanizma za držanje koji je pun malih dijelova i pokretni dijelovi- Najinteresantnije!

    Ali, moram reći da će ovdje spojleri završiti i video će početi, jer sam morao ići na sastanak s prijateljem i morao sam povesti robota sa sobom, što nisam uspio završiti na vrijeme.

    Kako uz pomoć robota postati život zabave

    Lako! Kad smo nastavili zajedno sastavljati, postalo je jasno: sastaviti robota sam - Vrlo Lijepo. Zajednički rad na dizajnu dvostruko je ugodan. Stoga sa sigurnošću mogu preporučiti ovaj set onima koji ne žele sjediti u kafiću i voditi dosadne razgovore, već žele vidjeti prijatelje i dobro se zabaviti. Štoviše, čini mi se da je team building s takvim skupom - na primjer, montaža od strane dva tima, za brzinu - gotovo win-win opcija.

    Robot je oživio u našim rukama čim smo ga završili sastavljanje. Nažalost, ne mogu vam riječima prenijeti naše oduševljenje, ali mislim da će me mnogi ovdje razumjeti. Kada struktura koju ste sami sastavili odjednom počne živjeti punim životom - to je uzbuđenje!

    Shvatili smo da smo užasno gladni i krenuli jesti. Nije bilo daleko pa smo robota nosili u rukama. A onda nas je čekalo još jedno ugodno iznenađenje: robotika nije samo uzbudljiva. Također zbližava ljude. Čim smo sjeli za stol, okružili su nas ljudi koji su željeli upoznati robota i napraviti ga za sebe. Klinci su najviše od svega voljeli pozdraviti robota “za pipke”, jer se stvarno ponaša kao da je živ, a prije svega to je ruka! U jednoj riječi, korisnici su intuitivno svladali osnovna načela animatronike. Ovako je to izgledalo:

    Rješavanje problema

    Po povratku kući čekalo me neugodno iznenađenje, i dobro je da se to dogodilo prije objave ove recenzije, jer sada ćemo odmah razgovarati o rješavanju problema.

    Odlukom da pokušamo pomaknuti ruku kroz maksimalnu amplitudu, uspjeli smo postići karakterističan zvuk pucketanja i otkazivanje funkcionalnosti motornog mehanizma u laktu. Isprva me ovo uzrujalo: pa, to je nova igračka, tek sastavljena i više ne radi.

    Ali onda mi je sinulo: ako si to sam skupljao, koja je svrha? =) Vrlo dobro poznajem set zupčanika unutar kućišta, a da biste razumjeli je li sam motor pokvaren ili kućište jednostavno nije dovoljno dobro pričvršćeno, možete ga napuniti bez skidanja motora s ploče i vidjeti je li klikanje se nastavlja.

    Ovdje sam uspio osjetiti ovim putem robo-majstor!

    Pažljivo rastavljajući "lakatni zglob", bilo je moguće utvrditi da bez opterećenja motor radi glatko. Kućište se raspalo, jedan vijak je upao unutra (jer ga je motor magnetizirao), a da smo nastavili s radom, zupčanici bi bili oštećeni - prilikom rastavljanja nađen je karakterističan "prah" dotrajale plastike na njima.

    Vrlo je zgodno što se robot nije morao u potpunosti rastavljati. I stvarno je super što je do kvara došlo zbog ne sasvim točne montaže na ovom mjestu, a ne zbog nekih tvorničkih poteškoća: uopće ih nije bilo u mom kompletu.

    Savjet: Prvi put nakon sastavljanja imajte pri ruci odvijač i kliješta - mogli bi vam dobro doći.

    Što se može naučiti zahvaljujući ovom setu?

    Samopouzdanje!

    Ne samo da sam pronašao zajedničke teme komunicirati s apsolutno stranci, ali sam igračku uspio ne samo sastaviti, već i sam popraviti! To znači da ne sumnjam: s mojim će robotom uvijek sve biti u redu. A ovo je vrlo ugodan osjećaj kada su u pitanju vaše omiljene stvari.

    Živimo u svijetu u kojem užasno ovisimo o prodavačima, dobavljačima, serviserima te dostupnosti slobodnog vremena i novca. Ako ne znate raditi gotovo ništa, sve ćete morati platiti, i to najvjerojatnije preplatiti. Sposobnost da sami popravite igračku, jer znate kako svaki njen dio radi, neprocjenjiva je. Neka dijete ima takvo samopouzdanje.

    Rezultati

    Što mi se svidjelo:
    • Robot, sastavljen prema uputama, nije zahtijevao otklanjanje pogrešaka i odmah se pokrenuo
    • Detalje je gotovo nemoguće zbuniti
    • Stroga katalogizacija i dostupnost dijelova
    • Upute koje ne morate čitati (samo slike)
    • Odsutnost značajnih zazora i praznina u strukturama
    • Jednostavnost montaže
    • Jednostavnost prevencije i popravka
    • Posljednje, ali ne manje važno: sami sastavljate svoju igračku, filipinska djeca ne rade za vas
    Što još trebate:
    • Više elementi za pričvršćivanje, zaliha
    • Dijelovi i rezervni dijelovi za njega kako bi se po potrebi mogli zamijeniti
    • Više robota, različitih i složenih
    • Ideje o tome što se može poboljšati/dodati/ukloniti - ukratko, igra ne završava sastavljanjem! Stvarno želim da se nastavi!
    Presuda:

    Sastavljanje robota iz ovog konstrukcionog seta nije ništa teže od slagalice ili Kinder Surprisea, samo je rezultat puno veći i izazvao je buru emocija u nama i onima oko nas. Odličan set, hvala