Ovaj projekat je modularni zadatak na više nivoa. Prva faza projekta je montaža modula robotske ruke, koji se isporučuje kao komplet dijelova. Druga faza zadatka će biti sastavljanje IBM PC interfejsa takođe iz seta delova. Konačno, treća faza zadatka je kreiranje modula glasovne kontrole.

Robotskom rukom se može upravljati ručno pomoću ručne kontrole uključene u komplet. Robotska ruka se takođe može kontrolisati ili preko sastavljenog IBM PC interfejsa ili pomoću modula za glasovnu kontrolu. IBM PC interfejs kit vam omogućava da kontrolišete i programirate radnje robota preko IBM PC radnog računara. Uređaj za glasovnu kontrolu će vam omogućiti da kontrolišete ruku robota pomoću glasovnih komandi.

Svi ovi moduli zajedno formiraju funkcionalni uređaj, koji će vam omogućiti da provodite eksperimente i programirate automatizirane sekvence radnji, ili čak "animirate" potpuno "ožičenu" ruku manipulatora.

PC sučelje vam omogućava da PC programirajte ruku manipulatora za lanac automatiziranih radnji ili je "oživite". Postoji i opcija u kojoj možete interaktivno kontrolisati ruku koristeći ručni kontroler ili Windows 95/98 program. "Animacija" ruke je "zabavni" dio lanca programiranih automatiziranih radnji. Na primjer, ako stavite lutku u rukavicama za bebu na ruku manipulatora i programirate uređaj da prikazuje malu predstavu, tada ćete programirati elektronsku lutku da "animira". Programiranje automatskog pronalaženja radnji široka primena u industriji i industriji zabave.

Najrasprostranjeniji robot u industriji je robotska ruka. Robotska ruka je izuzetno fleksibilan alat, makar samo zato što krajnji segment manipulatora ruke može biti odgovarajući alat potreban za konkretan zadatak ili proizvodnju. Na primjer, može se koristiti zglobna ruka za zavarivanje tačkasto zavarivanje, raspršivač se može koristiti za farbanje raznih dijelova i sklopova, a hvataljka se može koristiti za stezanje i držanje predmeta, da spomenemo samo neke.

Dakle, kao što vidimo, robotska ruka obavlja mnoge korisne funkcije i može služiti kao savršen alat za studiranje razne procese. Međutim, izgradnja robotske ruke od nule predstavlja izazov. Mnogo je lakše sastaviti ruku od delova spreman set. OWI prodaje dovoljno dobri setovi ručice manipulatora, dostupne kod mnogih distributera elektronike (pogledajte listu dijelova na kraju ovog poglavlja). Koristeći interfejs, možete spojiti sklopljenu ruku manipulatora na port za štampač radnog računara. Možete koristiti IBM PC seriju ili kompatibilnu mašinu koja podržava DOS ili Windows 95/98 kao svoj radni računar.

Jednom spojena na port za štampač računara, robotska ruka se može kontrolisati interaktivno ili programski sa računara. Ručna kontrola u interaktivnom načinu rada je vrlo jednostavna. Da biste to učinili, samo kliknite na jednu od funkcijskih tipki da pošaljete naredbu robotu da izvrši određeni pokret. Drugim pritiskom na tipku prekida se naredba.

Programiranje lanca automatiziranih radnji također nije teško. Prvo kliknite na dugme Program da biste ušli u programski režim. U ovom modu, ruka funkcionira točno kako je gore opisano, ali osim toga, svaka funkcija i vrijeme njenog djelovanja su fiksirani u datoteci skripte. Datoteka skripte može sadržavati do 99 razne funkcije uključujući pauze. Sama datoteka skripte može se reproducirati 99 puta. Snimanje različitih skript-fajlova omogućava vam da eksperimentišete sa kompjuterski kontrolisanim nizom automatizovanih radnji i "oživite" ruku. Rad sa programom pod Windows 95/98 je detaljnije opisan u nastavku. Windows program je uključen u komplet interfejsa za robotsku ruku ili se može besplatno preuzeti sa interneta http://www.imagesco.com.

Pored toga Windows program ruku se može kontrolisati koristeći BASIC ili QBASIC. Program na nivou DOS-a nalazi se na disketama koje su uključene u komplet interfejsa. Međutim, DOS program dozvoljava samo interaktivnu kontrolu pomoću tastature (pogledajte ispis BASIC programa na jednoj od disketa). Program na nivou DOS ne dozvoljava vam da kreirate datoteke skripte. Međutim, ako imate OSNOVNO iskustvo u programiranju, tada se redoslijed pokreta ruke manipulatora može programirati na isti način kao i datoteka skripte koja se koristi u Windows programu. Redoslijed pokreta se može ponoviti, kao što se radi kod mnogih "animiranih" robota.

Robotska ruka

Ruka manipulatora (vidi sliku 15.1) ima tri stepena slobode kretanja. Zglob lakta može se kretati okomito gore-dolje u luku od približno 135°. Rameni "zglob" pomera hvat napred-nazad u luku od približno 120°. Ruka se može rotirati na bazi u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od kazaljke na satu za ugao od približno 350°. Hvatalica robotske ruke može podići i držati predmete prečnika do 5 cm i rotirati oko zgloba za oko 340°.

Rice. 15.1. Kinematička shema pokreta i okreta ruke robota

OWI Robotic Arm Trainer koristi pet minijaturnih motora za pokretanje ruke. jednosmerna struja. Motori omogućavaju ručnu kontrolu pomoću žica. Ova "žičana" kontrola znači da se svaka funkcija kretanja robota (tj. rad odgovarajućeg motora) kontrolira odvojenim žicama (primjena napona). Svaki od pet DC motora kontrolira svoje kretanje ruke. Žičano upravljanje vam omogućava da napravite jedinicu ručne kontrolera koja direktno reagira na električne signale. Ovo pojednostavljuje izgled interfejsa robotske ruke koja se povezuje na port štampača.

Ruka je izrađena od lagane plastike. Većina dijelova koji nose glavno opterećenje također su napravljeni od plastike. DC motori koji se koriste u dizajnu ruke su minijaturni motori velike brzine i niskog momenta. Za povećanje obrtnog momenta, svaki motor je povezan sa mjenjačem. Motori zajedno sa mjenjačima ugrađeni su unutar strukture ruke manipulatora. Iako mjenjač povećava obrtni moment, ruka robota ne može dovoljno podići ili nositi teški predmeti. Preporučena maksimalna dozvoljena težina dizanja je 130g.

Komplet robotske ruke i njegove komponente prikazani su na slikama 15.2 i 15.3.

Rice. 15.2. Komplet za robotsku ruku

Rice. 15.3. Mjenjač prije montaže

Princip upravljanja motorom

Da bismo razumjeli kako funkcionira kontrola putem žice, hajde da vidimo kako digitalni signal kontroliše rad jednog DC motora. Za upravljanje motorom potrebna su dva komplementarna tranzistora. Jedan tranzistor ima provodljivost tipa PNP, drugi ima provodljivost tipa NPN, respektivno. Svaki tranzistor djeluje kao elektronski prekidač, kontrolirajući protok struje kroz DC motor. Smjerovi toka struje kojima upravlja svaki od tranzistora su suprotni. Smjer struje određuje smjer rotacije motora, u smjeru kazaljke na satu ili suprotno od kazaljke na satu. Na sl. Slika 15.4 prikazuje testno kolo koje možete sastaviti prije nego što napravite interfejs. Imajte na umu da kada su oba tranzistora isključena, motor je isključen. Samo jedan tranzistor bi trebao biti uključen u isto vrijeme. Ako se u nekom trenutku oba tranzistora slučajno uključe, to će dovesti do kratki spoj. Svaki motor pokreću dva tranzistora interfejsa koji rade na sličan način.

Rice. 15.4. Checker Diagram

Dizajn PC interfejsa

Dijagram PC interfejsa je prikazan na sl. 15.5. Set delova PC interfejsa uključuje štampanu ploču, lokacija delova na kojoj je prikazana na sl. 15.6.

Rice. 15.5. dijagram strujnog kola PC interfejs

Rice. 15.6. Izgled dijelova PC interfejsa

Prije svega, morate odrediti stranu tiskane ploče. Na strani za montažu su nacrtane bijele linije koje predstavljaju otpornike, tranzistore, diode, IC-ove i DB25 konektor. Svi dijelovi se ubacuju u ploču sa montažne strane.

Opšta napomena: Nakon lemljenja dijela na provodnike PCB-a, uklonite previše dugačke vodove sa strane za štampanje. Vrlo je zgodno slijediti određeni redoslijed prilikom montaže dijelova. Prvo montirajte otpornike od 100 kΩ (prstenovi u boji: smeđi, crni, žuti, zlatni ili srebrni) koji su označeni R1-R10. Zatim montirajte 5 dioda D1-D5 pazeći da je crna traka na diodama uz DB25 konektor kao što je prikazano bijelim linijama označenim na strani za montažu PCB-a. Zatim montirajte otpornike od 15 kΩ (kodirane u smeđoj, zelenoj, narandžastoj, zlatnoj ili srebrnoj boji) sa oznakom R11 i R13. Na poziciji R12 zalemite crvenu LED diodu na ploču. Anoda LED diode odgovara otvoru za R12, označen znakom +. Zatim montirajte 14- i 20-pinske utičnice ispod U1 i U2 IC-a. Montirajte i lemite ugaoni konektor tipa DB25. Ne pokušavajte da gurnete pinove konektora u ploču s prevelikom silom, ovdje je potrebna samo preciznost. Ako je potrebno, lagano ljuljajte konektor, pazeći da ne savijete nožice igle. Pričvrstite kliznu sklopku i regulator napona tipa 7805. Izrežite četiri komada žice na potrebnu dužinu i zalemite na vrh prekidača. Zadržite raspored ožičenja kako je prikazano na slici. Umetnite i zalemite tranzistore TIP 120 i TIP 125. Na kraju zalemite 8-pinsku utičnicu i priključni kabel od 75 mm. Baza je montirana tako da najduži terminali gledaju prema gore. Umetnite dva IC-a - 74LS373 i 74LS164 - u njihove odgovarajuće utičnice. Uvjerite se da pozicija ključa IC-a na njegovom poklopcu odgovara ključu označenom bijelim linijama na ploči. Možda ste primijetili da je na ploči ostalo mjesta za dodatne dijelove. Ovo mjesto je za mrežni adapter. Na sl. 15.7 prikazuje fotografiju gotovog interfejsa sa strane montaže.

Rice. 15.7. PC interfejs sastavljen. Pogled odozgo

Kako radi interfejs

Ruka manipulatora ima pet DC motora. U skladu s tim, potrebno nam je 10 ulazno/izlaznih magistrala za kontrolu svakog motora, uključujući smjer rotacije. Paralelni (pisač) port IBM PC-a i kompatibilnih strojeva sadrži samo osam I/O sabirnica. Za povećanje broja kontrolnih sabirnica u interfejsu robotske ruke koristi se IC 74LS164, koji je serijski u paralelni (SIPO) pretvarač. Koristeći samo dvije paralelne sabirnice D0 i D1, koje šalju serijski kod u IC, možemo dobiti osam dodatne gume ulaz/izlaz. Kao što je pomenuto, može se kreirati osam I/O magistrala, ali ovaj interfejs koristi njih pet.

Kada se serijski kod unese u 74LS164 IC, odgovarajući paralelni kod se pojavljuje na izlazu IC-a. Kada bi izlazi 74LS164 bili direktno povezani na ulaze upravljačkih tranzistora, tada bi se pojedine funkcije ruke manipulatora uključivale i gasile na vrijeme sa slanjem serijskog koda. Očigledno, ova situacija je neprihvatljiva. Da bi se to izbjeglo, drugi IC 74LS373 se uvodi u kolo sučelja - kontrolirani osmokanalni elektronski ključ.

Osmokanalni prekidač 74LS373 ima osam ulaznih i osam izlaznih sabirnica. Binarne informacije prisutne na ulaznim magistralama prenose se na odgovarajuće izlaze IC-a samo ako se signal za omogućavanje primjenjuje na IC. Nakon što je signal za omogućavanje isključen, trenutno stanje izlaznih sabirnica se pohranjuje (pamti). U ovom stanju, signali na ulazu IC-a nemaju utjecaja na stanje izlaznih sabirnica.

Nakon što je serijski paket informacija poslan na 74LS164, pin D2 paralelnog porta šalje signal za omogućavanje na 74LS373. Ovo vam omogućava da prenesete informacije već u paralelnom kodu sa ulaza IC 74LS174 na njegove izlazne magistrale. Stanje izlaznih sabirnica kontrolišu, odnosno TIP 120 tranzistori, koji zauzvrat kontrolišu funkcije ruke manipulatora. Proces se ponavlja sa svakom novom komandom datom ruci manipulatora. Sabirnice paralelnog porta D3-D7 direktno pokreću TIP 125 tranzistore.

Povezivanje interfejsa na ruku manipulatora

Robotska ruka se napaja putem napajanja od 6 V koje se sastoji od četiri D-elementa smještena u dnu strukture. PC interfejs se takođe napaja ovim napajanjem od 6 V. Napajanje je bipolarno i obezbeđuje napon od ±3 V. Napajanje se napaja interfejsu preko osmopinskog Molex konektora koji je pričvršćen za bazu manipulatora.

Spojite sučelje na ruku manipulatora pomoću 75 mm osmožilnog Molex kabela. Molex kabl se povezuje sa konektorom koji se nalazi na dnu manipulatora (pogledajte sliku 15.8). Provjerite da li je konektor pravilno i sigurno umetnut. Za povezivanje ploče interfejsa sa računarom koristi se DB25 kabl dužine 180 cm, koji je uključen u komplet. Jedan kraj kabla se povezuje sa portom štampača. Drugi kraj se povezuje na DB25 konektor na ploči sučelja.

Rice. 15.8. Povezivanje PC interfejsa na robotsku ruku

U većini slučajeva, štampač je normalno povezan na port štampača. Da biste izbjegli gnjavažu uključivanja i isključivanja konektora svaki put kada želite da koristite lopaticu, dobra je ideja kupiti prekidač za uključivanje/isključivanje sabirnice A/B štampača (DB25). Povežite konektor interfejsa manipulatora na ulaz A, a štampač na ulaz B. Sada možete koristiti prekidač da povežete računar ili sa štampačem ili sa interfejsom.

Instaliranje programa pod Windows 95

Umetnite 3,5" disketu sa oznakom "Disc 1" u flopi disk jedinicu i pokrenite instalacioni program (setup.exe). Instalacioni program će kreirati direktorijum pod nazivom "Images" na vašem čvrstom disku i kopirati potrebne datoteke u ovaj direktorijum. Na Start Ikona Slike će se pojaviti u meniju Da biste pokrenuli program, kliknite na ikonu Slike u meniju Start.

Rad sa programom pod Windows 95

Povežite interfejs sa portom za štampač računara pomoću kabla DB 25 dužine 180 cm. Povežite interfejs sa bazom ruke manipulatora. Do određenog vremena držite interfejs u isključenom stanju. Ako je sučelje uključeno u ovom trenutku, informacije pohranjene u portu pisača mogu uzrokovati pomjeranje ruke manipulatora.

Dvoklikom na ikonu Slike u start meniju pokrenite program. Prozor programa je prikazan na sl. 15.9. Kada je program pokrenut, crvena LED dioda na ploči interfejsa treba da treperi. Bilješka: interfejs ne treba da bude uključen da bi LED lampica počela da treperi. Brzina treptanja LED diode određena je brzinom procesora vašeg računara. Treperenje LED-a može biti veoma slabo; da biste to primijetili, možda ćete morati prigušiti svjetlo u prostoriji i preklopiti dlanove kako biste promatrali LED. Ako LED ne treperi, onda program možda pristupa pogrešnoj adresi porta (LPT port). Za prebacivanje interfejsa na drugu adresu porta (LPT port), idite na okvir Printer Port Options koji se nalazi na desnoj strani gornji ugao ekran. Odaberite drugu opciju. Ispravna instalacija adresa porta će uzrokovati da LED lampica treperi.

Rice. 15.9. Snimak ekrana programa PC interfejsa pod Windowsom

Kada LED treperi, kliknite na ikonu Puuse i tek tada uključite interfejs. Klik na odgovarajuću funkcijsku tipku će uzrokovati reakciju ruke manipulatora. Ponovni klik će zaustaviti kretanje. Poziva se korištenje funkcijskih tipki za upravljanje rukom interaktivna modna kontrola.

Kreiranje datoteke skripte

Datoteke skripte se koriste za programiranje pokreta i automatizovanih sekvenci akcija ruke manipulatora. Datoteka skripte sadrži listu privremenih komandi koje kontrolišu pokrete ruke manipulatora. Kreiranje datoteke skripte je vrlo jednostavno. Da biste kreirali datoteku, kliknite na softverski taster programa. Ova operacija će vam omogućiti da uđete u način "programiranja" datoteke skripte. Pritiskom na funkcijske tipke kontrolirat ćemo pokrete ruke, kao što smo već radili, ali će informacije o komandi biti zabilježene u žutoj tablici skripte koja se nalazi u donjem lijevom kutu ekrana. Broj koraka, počevši od jedan, biće naznačen u lijevoj koloni, a za svaku novu naredbu povećava se za jedan. Vrsta pokreta (funkcija) je naznačena u srednjoj koloni. Kada se ponovo pritisne funkcijski taster, izvršenje pokreta se zaustavlja, a vrednost vremena izvršenja pokreta od njegovog početka do njegovog kraja pojavljuje se u trećoj koloni. Vrijeme izvršenja pokreta je naznačeno s točnošću od četvrtine sekunde. Nastavljajući na isti način, korisnik može programirati do 99 pokreta u datoteku skripte, uključujući pauze u vremenu. Zatim se datoteka skripte može spremiti i kasnije učitati iz bilo kojeg direktorija. Izvršavanje naredbi script-file može se ciklički ponavljati do 99 puta, za što je potrebno upisati broj ponavljanja u prozor Ponavljanje i kliknuti na Start. Da biste završili pisanje u datoteku skripte, pritisnite Interaktivni taster. Ova komanda će vratiti računar u interaktivni režim.

"Oživljavanje" objekata

Datoteke skripte mogu se koristiti za kompjutersku automatizaciju radnji ili za "animaciju" objekata. U slučaju "animacije" objekata, kontrolirani robotski mehanički "kostur" obično je prekriven vanjskom ljuskom i sam po sebi nije vidljiv. Sjećate li se lutke za rukavice opisane na početku poglavlja? Vanjska ljuska može imati oblik osobe (djelomično ili potpuno), vanzemaljca, životinje, biljke, kamena i bilo čega drugog.

Ograničenja primjene

Ako želite doći profesionalnom nivou izvođenje automatiziranih radnji ili „animiranje“ objekata, tada, da tako kažemo, da bi se održala marka, preciznost pozicioniranja pri izvođenju pokreta u svakom trenutku vremena trebala bi se približiti 100%.

Međutim, možete primijetiti da će se slijed radnji zabilježenih u datoteci skripte ponavljati, pozicija ruke manipulatora (obrazac pokreta) razlikovati od originalne. Ovo se dešava iz nekoliko razloga. Kako se baterije za napajanje ruke prazne, smanjenje snage dovedene DC motorima rezultira smanjenjem obrtnog momenta i brzine motora. Tako će se dužina kretanja manipulatora i visina podignutog tereta za isti vremenski period razlikovati za istrošene i "svježe" baterije. Ali razlog nije samo ovo. Čak i sa stabiliziranim napajanjem, brzina osovine motora će varirati jer ne postoji regulator brzine motora. Za svaki fiksni vremenski period, broj okretaja će se svaki put malo razlikovati. To će dovesti do činjenice da će se svaki put razlikovati i položaj ruke manipulatora. Povrh svega, postoji određeni zazor u zupčanicima mjenjača, koji se također ne uzima u obzir. Pod uticajem svih ovih faktora, koje smo ovde detaljno razmotrili, prilikom izvršavanja ciklusa ponovljenih komandi datoteke skripte, pozicija ruke manipulatora će svaki put biti malo drugačija.

Pretraga matične pozicije

Možete poboljšati rad uređaja dodavanjem povratnog kruga koji prati položaj ruke manipulatora. Ove informacije se mogu unijeti u kompjuter kako bi se odredila apsolutna pozicija manipulatora. Sa takvim sistemom pozicione povratne sprege, moguće je postaviti poziciju ruke manipulatora na istu tačku na početku izvršavanja svake sekvence komandi zapisanih u skript datoteci.

Postoji mnogo mogućnosti za to. U jednoj od glavnih metoda, poziciona kontrola u svakoj tački nije predviđena. Umjesto toga, koristi se set graničnih prekidača koji odgovaraju originalnom "početnom" položaju. Krajnji prekidači određuju precizno samo jednu poziciju - kada manipulator dostigne "početni" položaj. Da biste to učinili, morate postaviti slijed krajnjih prekidača (dugmada) na takav način da se zatvaraju kada manipulator dostigne krajnji položaj u jednom ili drugom smjeru. Na primjer, jedan granični prekidač može se ugraditi na bazu manipulatora. Prekidač bi trebao raditi samo kada ruka dostigne krajnji položaj kada se okrene u smjeru kazaljke na satu. Ostali granični prekidači moraju biti ugrađeni na zglobove ramena i lakta. Treba ih aktivirati kada je odgovarajući zglob potpuno ispružen. Drugi prekidač je instaliran na četkici i aktivira se kada se četka okrene do kraja u smjeru kazaljke na satu. Posljednji granični prekidač je instaliran na ručki i zatvara se kada se potpuno otvori. Za resetiranje manipulatora, svako moguće kretanje manipulatora se izvodi u smjeru potrebnom za zatvaranje odgovarajućeg krajnjeg prekidača dok se ovaj prekidač ne zatvori. Nakon što se postigne početni položaj za svaki pokret, kompjuter će tačno "znati" pravi položaj ruke manipulatora.

Nakon dostizanja početna pozicija možemo ponovo pokrenuti program napisan u datoteci skripte, na osnovu pretpostavke da će se greška pozicioniranja tokom izvršavanja svakog ciklusa akumulirati dovoljno sporo da neće dovesti do prevelikih odstupanja pozicije manipulatora od željene . Nakon što se datoteka skripte izvrši, kazaljka se postavlja u prvobitni položaj, a ciklus skript datoteke se ponavlja.

U nekim sekvencama, poznavanje samo početne pozicije nije dovoljno, na primjer, kada podižete jaje bez rizika od zgnječenja njegove ljuske. U takvim slučajevima potreban je složeniji i precizniji sistem povratnih informacija o položaju. Signali sa senzora mogu se obraditi pomoću ADC-a. Primljeni signali se mogu koristiti za određivanje vrijednosti parametara kao što su položaj, pritisak, brzina i moment. Sljedeći jednostavan primjer može poslužiti kao ilustracija. Zamislite da ste na čvor za hvatanje priključili mali linearni varijabilni otpornik. Varijabilni otpornik je postavljen tako da je kretanje njegovog klizača naprijed-nazad povezano s otvaranjem i zatvaranjem hvataljke. Dakle, u zavisnosti od stepena otvaranja hvataljke, otpor promenljivog otpornika se menja. Nakon kalibracije, mjerenjem strujnog otpora varijabilnog otpornika, možete precizno podesiti ugao otvaranja stezaljki hvataljke.

Stvaranje ovakvog sistema povratnih informacija uvodi još jedan nivo složenosti u uređaj i, shodno tome, dovodi do njegovog povećanja cijene. Stoga više jednostavna opcija je uvođenje sistema ručna kontrola da ispravi položaj i pokrete ruke manipulatora tokom izvršavanja skript programa.

Sistem ručne kontrole interfejsa

Nakon što ste se uvjerili da sučelje ispravno radi, možete koristiti 8-pinski ravni konektor za povezivanje ručne kontrolne jedinice na njega. Proverite položaj veze 8-pinskog Molex konektora sa glavom konektora na ploči interfejsa kao što je prikazano na sl. 15.10. Pažljivo umetnite konektor dok ne bude čvrsto spojen. Nakon toga, ruka manipulatora se može kontrolisati iz ručne kontrole u bilo koje vrijeme. Nije bitno da li je interfejs povezan sa računarom ili ne.

Rice. 15.10. Povezivanje ručne kontrole

DOS program za kontrolu tastature

Postoji DOS program koji vam omogućava da kontrolišete rad ruke manipulatora sa tastature računara u interaktivnom režimu. Lista ključeva koji odgovaraju izvršavanju određene funkcije data je u tabeli.

B glasovna kontrola ruka manipulatora koristi set za prepoznavanje govora (SCR), koji je opisan u Pogl. 7. U ovom poglavlju napravićemo interfejs koji povezuje URR sa rukom manipulatora. Ovaj interfejs je takođe dostupan kao komplet od Images SI, Inc.

Dijagram interfejsa za RRR je prikazan na sl. 15.11. Interfejs koristi 16F84 mikrokontroler. Program za mikrokontroler izgleda ovako:

'URR interfejs program

Simbol port A = 5

Simbol TRISA = 133

Simbol port B = 6

Simbol TRISB = 134

Ako je bit4 = 0 onda okidač 'Ako je upisivanje u okidač omogućeno, pročitajte shemu

Idite na početak „Ponovi

pauza 500 ‘Pričekajte 0,5 s

Peek PortB, B0 „Pročitajte BCD kod

Ako je bit5 = 1, pošaljite 'Izlazni kod

goto start 'Ponovi

peek PortA, b0 'Pročitaj port A

ako je bit4 = 1 onda jedanaest 'Da li je broj 11?

poke PortB, b0 ‘Izlazni kod

goto start 'Ponovi

ako je bit0 = 0 onda deset

goto start 'Ponovi

goto start 'Ponovi

Rice. 15.11. Shema URR kontrolera za robotsku ruku

Ažuriranje softvera pod 16F84 može se besplatno preuzeti sa http://www.imagesco.com

Programiranje URR interfejsa

Programiranje RRS interfejsa je slično programiranju RRS-a iz skupa opisanog u Pog. 7. Za ispravan rad ruke manipulatora, morate programirati komandne riječi prema brojevima koji odgovaraju specifičnom kretanju manipulatora. U tabeli. 15.1 pokazuje primjere komandnih riječi koje kontroliraju rad ruke manipulatora. Možete odabrati komandne riječi po svom ukusu.

Tabela 15.1

Lista delova za PC interfejs

(5) NPN TIP120 tranzistor

(5) Tranzistor PNP TIP 125

(1) IC 74164 pretvarač kodova

(1) IC 74LS373 osam ključeva

(1) LED crvena

(5) Dioda 1N914

(1) 8-pinski Molex konektor

(1) Molex kabl 8-žilni, dužine 75 mm

(1) DIP prekidač

(1) DB25 kutni konektor

(1) 1,8 m DB 25 kabl sa dva konektora tipa M.

(1) Štampana ploča

(3) Otpornik 15kΩ, 0,25W

Svi navedeni artikli su uključeni u komplet.

Lista dijelova za interfejs za prepoznavanje govora

(5) NPN TIP 120 tranzistor

(5) Tranzistor PNP TIP 125

(1) IC 4011 NOR kapija

(1) IC 4049 - 6 pufera

(1) IC 741 operaciono pojačalo

(1) Otpornik 5,6 kΩ, 0,25 W

(1) Otpornik 15 kΩ, 0,25 W

(1) 8-pin Molex konektorska glava

(1) Molex kabl 8 žila, dužine 75 mm

(10) Otpornik 100 kΩ, 0,25 W

(1) Otpornik 4,7 kΩ, 0,25 W

(1) 7805 IC regulator napona

(1) IC PIC 16F84 mikrokontroler

(1) Kvarc kristal od 4,0 MHz

Komplet interfejsa za robotsku ruku

OWI komplet ruke manipulatora

Interfejs za prepoznavanje govora za ruku manipulatora

Set uređaja za prepoznavanje govora

Dijelove možete naručiti od:

Images, S.I., Inc.

Prvo će se dotaknuti opća pitanja, zatim tehničke karakteristike rezultata, detalji i na kraju sam proces montaže.

U cjelini i općenito

Kreacija ovaj uređaj generalno, ne bi trebalo da izaziva nikakve poteškoće. Bit će potrebno kvalitativno razmisliti samo o mogućnostima, koje će biti prilično teško implementirati s fizičke tačke gledišta, tako da ruka manipulatora obavlja zadatke koji su joj dodijeljeni.

Tehničke karakteristike rezultata

Razmatrat će se uzorak s parametrima dužine/visine/širine od 228/380/160 milimetara. Izrađena težina će biti otprilike 1 kilogram. Ožičeni za kontrolu daljinski. Predviđeno vrijeme montaže s iskustvom - oko 6-8 sati. Ako ga nema, onda će možda trebati dani, sedmice i uz popuštanje mjesecima da se sklopi ruka manipulatora. Svojim rukama i sami u takvim slučajevima to vrijedi učiniti osim svojim sopstveni interes. Za pomicanje komponenti koriste se kolektorski motori. Uz dovoljno truda, možete napraviti uređaj koji će se rotirati za 360 stepeni. Također, za praktičnost rada, pored standardnih alata kao što su lemilica i lem, morate nabaviti:

1. Duga kliješta.
2. Bočne makaze.
3. Križni odvijač.
4. 4 D baterije.

Daljinski upravljac daljinski upravljač može se implementirati pomoću dugmadi i mikrokontrolera. Ako želite da napravite daljinski bežična kontrola element kontrole akcije će također biti potreban u ruci manipulatora. Kao dodaci, bit će potrebni samo uređaji (kondenzatori, otpornici, tranzistori) koji će stabilizirati krug i prenijeti ga na pravim trenucima vrijeme, struja tražene vrijednosti.

Mali dijelovi

Da biste regulirali broj okretaja, možete koristiti prijelazne kotače. Oni će učiniti kretanje ruke manipulatora glatkim.

Također morate biti sigurni da žice ne otežavaju njegovo kretanje. Bilo bi optimalno postaviti ih unutar strukture. Sve možete raditi izvana, ovaj pristup će uštedjeti vrijeme, ali potencijalno može dovesti do poteškoća u pomicanju pojedinih čvorova ili cijelog uređaja. A sada: kako napraviti manipulator?

Skupština uopšte

Sada prelazimo direktno na kreiranje ruke manipulatora. Počinjemo od temelja. Potrebno je osigurati da se uređaj može rotirati u svim smjerovima. dobra odluka biće postavljen na disk platformu, koju pokreće jedan motor. Da bi se mogao rotirati u oba smjera, postoje dvije opcije:

1. Montaža dva motora. Svaki od njih će biti odgovoran za skretanje u određenom smjeru. Kada jedan radi, drugi miruje.
2. Instaliranje jednog motora sa strujnim krugom koji ga može pokrenuti u oba smjera.

Koju od predloženih opcija odabrati ovisi isključivo o vama. Slijedi glavna struktura. Za udobnost rada potrebna su dva "jointa". Pričvršćen za platformu mora biti u mogućnosti nagnuti različite strane, što se rješava uz pomoć motora postavljenih u njegovu osnovu. Drugi ili par treba postaviti na pregib lakta tako da se dio hvataljke može pomicati duž horizontalnih i okomitih linija koordinatnog sistema. Nadalje, ako želite dobiti maksimalne mogućnosti, možete instalirati još jedan motor na zglobu. Dalje, najneophodnije, bez kojih se ne može zamisliti ruka manipulatora. Svojim rukama morate napraviti sam uređaj za hvatanje. Ovdje postoje mnoge mogućnosti implementacije. Možete dati savjet o dvije najpopularnije:

1. Koriste se samo dva prsta koji istovremeno stišću i otpuštaju predmet hvatanja. To je najjednostavnija implementacija, koja se, međutim, obično ne može pohvaliti značajnim opterećenjem.
2. Stvara se prototip ljudske ruke. Ovdje se može koristiti jedan motor za sve prste, uz pomoć kojih će se vršiti savijanje / savijanje. Ali dizajn možete učiniti složenijim. Dakle, možete spojiti motor na svaki prst i upravljati njime zasebno.

Zatim ostaje napraviti daljinski upravljač, uz pomoć kojeg će se utjecati na pojedine motore i tempo njihovog rada. I možete početi eksperimentirati koristeći robotsku ruku uradi sam.

Mogući šematski prikazi rezultata

Obezbeđuje široke mogućnosti za kreativne ideje. Stoga vam je na raspolaganju nekoliko implementacija koje možete uzeti kao osnovu za kreiranje vlastite vlastiti uređaj slične namene.

Bilo koja predstavljena shema manipulatora može se poboljšati.

Zaključak

Ono što je važno u robotici je da praktično nema ograničenja za funkcionalno poboljšanje. Stoga, ako želite stvoriti pravo umjetničko djelo, nije teško. Govoreći o mogućim načinima dodatnog poboljšanja, treba napomenuti kran-manipulator. Neće biti teško napraviti takav uređaj vlastitim rukama, a istovremeno će vam omogućiti da naučite djecu da kreativni rad, nauke i dizajna. A to zauzvrat može imati pozitivan učinak na njih budući život. Hoće li biti teško napraviti kran-manipulator vlastitim rukama? Ovo nije tako problematično kao što se na prvi pogled čini. Vrijedi li voditi računa o dostupnosti dodatnih sitni dijelovi kao sajla i točkovi na kojima će se okretati.

Ovaj članak je uvodni vodič za početnike za stvaranje robotske ruke koji su programirani sa Arduinom. Koncept je da će projekat robotske ruke biti jeftin i jednostavan za izgradnju. Sastavit ćemo jednostavan prototip sa kodom koji se može i treba optimizirati, ovo će biti odličan početak za vas u robotici. Arduino robotom upravlja hakovani džojstik i može se programirati da ponavlja sekvencu radnji koju odredite. Ako niste dobri u programiranju, onda možete uzeti projekat kao obuku za sklapanje hardvera, učitati moj kod na njega i dobiti osnovno znanje. Opet, projekat je prilično jednostavan.

Na videu - demo sa mojim robotom.

Korak 1: Lista materijala

trebat će nam:

1. Arduino ploča. Koristio sam Uno, ali bilo koja od sorti će jednako dobro obaviti posao.
2. Servo, 4 najjeftinija koja ćete naći.
3. Materijali za kućište po vašem izboru. Prikladno drvo, plastika, metal, karton. Moj projekat je napravljen od starog notebook računara.
4. Ako se ne želite mučiti sa PCB-om, trebat će vam matična ploča. Odgovarajuća ploča mala velicina, potražite opcije sa kratkospojnicima i napajanjem - prilično su jeftini.
5. Nešto za podnožje ruke - koristila sam limenku za kafu, nije najbolja opcija, ali to je sve što sam našla u stanu.
6. Fini konac za mehanizam ruke i igla za pravljenje rupa.
7. Ljepilo i selotejp traka da sve drži zajedno. Ne postoji ništa što se ne može spojiti ljepljivom trakom i vrućim ljepilom.
8. Tri 10K otpornika. Ako nemate otpornike, onda u kodu za takve slučajeve postoji rješenje, međutim najbolja opcijaće kupiti otpornike.

Korak 2: Kako sve funkcionira

Priložena slika prikazuje princip rada ruke. Takođe ću sve objasniti rečima. Dva dijela šake povezana su tankom niti. Sredina konca je povezana sa ručnim servom. Kada servo povuče konac, ruka je komprimirana. Opremio sam ruku sa oprugom hemijske olovke, ali ako imate više fleksibilan materijal, možete ga koristiti.

Korak 3: Izmenite džojstik

Pod pretpostavkom da ste već završili sa sastavljanjem mehanizma ruke, preći ću na dio džojstika.

Za projekat je korišten stari džojstik, ali u principu bilo koji uređaj sa dugmadima odgovara. Analogna dugmad (pečurke) se koriste za upravljanje servom, jer su u suštini samo potenciometri. Ako nemate džojstik, možete koristiti tri obična potenciometra, ali ako ste poput mene, modificirate stari džojstik svojim rukama, evo šta trebate učiniti.

Spojio sam potenciometre na matična ploča, svaki od njih ima tri terminala. Jedan od njih treba spojiti na GND, drugi na +5V na Arduinu, a srednji na ulaz, koji ćemo kasnije definirati. Nećemo koristiti Y os na lijevom potenciometru, tako da nam je potreban samo potenciometar iznad džojstika.

Što se tiče prekidača, na jedan kraj spojite +5V, a na drugi kraj žicu koja ide na drugi Arduino ulaz. Moj džojstik ima +5V liniju zajedničku za sve prekidače. Povezao sam samo 2 dugmeta, ali onda spojio još jedno, kako je bilo potrebno.

Također je važno isjeći žice koje idu do čipa (crni krug na džojstiku). Kada završite sve gore navedeno, možete započeti ožičenje.

Korak 4: Ožičenje našeg uređaja

Na slici je prikazano električno ožičenje uređaja. Potenciometri su poluge na džojstiku. Koljeno je desna osa Y, baza je desna os X, rame je lijeva os X. Ako želite promijeniti smjer servosa, samo zamijenite +5V i GND žice na odgovarajućem potenciometru.

Korak 5: Preuzimanje koda

U ovom trenutku, moramo preuzeti priloženi kod na računar i zatim ga učitati na Arduino.

Napomena: ako ste ranije učitali kod na Arduino, samo preskočite ovaj korak - nećete naučiti ništa novo.

1. Otvorite Arduino IDE i zalijepite kod u njega
2. U Tools/Board odaberite svoju ploču
3. U Tools/Serial Port, izaberite port na koji je vaša ploča povezana. Najvjerovatnije će se izbor sastojati od jedne stavke.
4. Kliknite na dugme Upload.

Možete promijeniti domet servosa, u kodu sam ostavio napomene kako to učiniti. Najvjerovatnije će kod raditi bez problema, samo ćete morati promijeniti parametar servo ruke. Ova postavka ovisi o tome kako ste postavili nit, pa preporučujem da je ispravno postavite.

Ako ne koristite otpornike, morat ćete izmijeniti kod na mjestu gdje sam ostavio bilješke o tome.

Fajlovi

Korak 6: Pokretanje projekta

Robot se kontroliše pokretima na džojstiku, ruka se komprimuje i otpušta pomoću dugmeta za ruku. Video pokazuje kako sve funkcionira u stvarnom životu.

Evo načina da programirate ruku:

1. Otvorite serijski monitor u Arduino IDE, ovo će olakšati praćenje procesa.
2. Sačuvajte početnu poziciju klikom na Sačuvaj.
3. Pomjerajte samo jedan servo u isto vrijeme, na primjer, Rame gore i pritisnite Spremi.
4. Aktivirajte ruku takođe samo u njenom koraku, a zatim sačuvajte pritiskom na save. Deaktivacija se također vrši u posebnom koraku nakon čega slijedi pritisak na sačuvaj.
5. Kada završite niz komandi, pritisnite dugme za reprodukciju, robot će otići u početnu poziciju, a zatim će se pokrenuti.
6. Ako želite da ga zaustavite, isključite kabl ili pritisnite dugme za resetovanje na Arduino ploči.

Ako ste sve uradili kako treba, rezultat će biti sličan ovome!

Nadam se da vam je lekcija bila korisna!

Od karakteristika ovog robota na Arduino platformi, može se primijetiti složenost njegovog dizajna. Roboarm se sastoji od mnogo poluga koje mu omogućavaju da se kreće u svim osovinama, hvata i pomiče razne stvari koristeći samo 4 servo motora. Sakupivši vlastitim rukama takav robot, sigurno ćete moći da iznenadite svoje prijatelje i voljene sa mogućnostima i ugodan pogled ovaj uređaj! Zapamtite da uvijek možete koristiti naše RobotON Studio grafičko okruženje za programiranje!

Ako imate bilo kakvih pitanja ili komentara, uvijek smo u kontaktu! Kreirajte i podijelite svoje rezultate!

Posebnosti:

Za sastavljanje DIY robotske ruke trebat će vam dosta komponenti. Glavni dio zauzimaju 3D printani dijelovi, ima ih oko 18 (nije potrebno štampati slajd).Ako ste preuzeli i odštampali sve što vam treba, onda će vam trebati vijci, matice i elektronika:

• 5 vijaka M4 20 mm, 1 x 40 mm i odgovarajuće matice protiv rotacije
• 6 vijaka M3 10 mm, 1 x 20 mm i odgovarajuće matice
• Matična ploča sa spojnim žicama ili štitom
• Arduino Nano
• 4 servo motora SG 90

Nakon sastavljanja kućišta, VAŽNO je osigurati da se može slobodno kretati. Ako se ključne komponente Roboarm-a pomiču s poteškoćama, servo motori možda neće moći podnijeti opterećenje. Prilikom sastavljanja elektronike, morate imati na umu da je bolje spojiti krug na napajanje nakon potpune provjere veza. Da biste izbjegli oštećenje servosa SG 90, ne morate ručno okretati sam motor, ako nije potrebno. U slučaju da trebate razviti SG 90, morate glatko pomicati osovinu motora u različitim smjerovima.

karakteristike:

• Jednostavno programiranje zbog prisustva malog broja motora, a istog tipa
• Prisustvo mrtvih zona za neke servo
• Široka primjena robota u svakodnevnom životu
• Zanimljiv inženjerski rad
• Potreba za korištenjem 3D štampača

Hey Geektimes!

Projekat uArm iz uFactory-a prikupio je sredstva na kickstarteru prije više od dvije godine. Rekli su od početka da će tako biti otvoreni projekat, ali odmah po završetku kompanije nisu se žurili s uploadom izvornog koda. Hteo sam samo da isečem pleksiglas po njihovim crtežima i to je to, ali pošto nije bilo izvornih kodova i nije bilo predviđeno u dogledno vreme, počeo sam da ponavljam dizajn sa fotografija.

Sada moja robo ruka izgleda ovako:

Radeći polako za dvije godine, uspio sam napraviti četiri verzije i stekao veliko iskustvo. Opis, istorija projekta i svi projektni fajlovi koje možete pronaći ispod reza.

pokušaja i greške

Kada sam počeo da radim na nacrtima, želeo sam ne samo da ponovim uArm, već da ga poboljšam. Činilo mi se da je u mojim uslovima sasvim moguće bez ležajeva. Također mi se nije svidjela činjenica da se elektronika okreće cijelom rukom i želio sam pojednostaviti dizajn donjeg dijela šarke. Osim toga, počeo sam da ga crtam odmah malo manje.

Sa ovim inputima sam nacrtao prvu verziju. Nažalost, nisam imao nijednu fotografiju te verzije manipulatora (koji je napravljen u žuta). Greške u njemu bile su samo epske. Prvo, bilo je gotovo nemoguće sastaviti. U pravilu, mehanika koju sam nacrtao prije manipulatora bila je prilično jednostavna i nisam morao razmišljati o procesu sklapanja. Ali ipak, sakupio sam ga i pokušao da ga pokrenem, a ruka se jedva pomerila! Svi dijelovi su se vrtjeli oko šrafova i ako bih ih zategnuo tako da je bilo manje zračnosti, nije se mogla pomaknuti. Ako sam ga olabavio da se može pomaknuti, pojavio se nevjerovatan zazor. Kao rezultat toga, koncept nije poživio ni tri dana. I počeo sam raditi na drugoj verziji manipulatora.

Crvena je već bila sasvim sposobna za posao. Obično se sklapao i mogao se kretati uz podmazivanje. Uspio sam testirati softver na njemu, ali ipak nedostatak ležajeva i veliki gubici na različitim šipkama učinili su ga vrlo slabim.

Tada sam na neko vrijeme odustao od projekta, ali sam ubrzo odlučio da ga sjetim. Odlučio sam koristiti moćnije i popularnije servo, povećati veličinu i dodati ležajeve. I odlučio sam da neću pokušavati da sve bude savršeno odjednom. Nacrtao sam crteže za na brzinu, bez crtanja lijepih drugarica, i naručio sečenje od prozirnog pleksiglasa. Na rezultirajućem manipulatoru uspio sam otkloniti greške u procesu montaže, identificirao mjesta kojima je potrebno dodatno pojačanje i naučio kako koristiti ležajeve.

Nakon što sam se do mile volje poigrao prozirnim manipulatorom, sjeo sam da nacrtam konačnu bijelu verziju. Dakle, sada je sva mehanika u potpunosti otklonjena, odgovara mi i spremna je da izjavim da ne želim ništa više mijenjati u ovom dizajnu:

Deprimira me što nisam mogao da unesem ništa suštinski novo u projekat uArm. U trenutku kada sam počeo da crtam konačnu verziju, već su stavili 3D modele na GrabCad. Na kraju sam samo malo pojednostavio kandžu, pripremio datoteke u prikladnom formatu i koristio vrlo jednostavne i standardne komponente.

Karakteristike manipulatora

Prije pojave uArma, desktop manipulatori ove klase izgledali su prilično dosadno. Ili uopće nisu imali elektroniku, ili su imali neku vrstu kontrole s otpornicima, ili su imali svoj vlastiti softver. Drugo, obično nisu imali sistem paralelnih šarki i sam hvat je mijenjao svoj položaj tokom rada. Ako saberemo sve prednosti mog manipulatora, dobićemo prilično dugu listu:

1. Sistem šipki koji vam omogućava postavljanje snažnih i teških motora u bazu manipulatora, kao i držanje hvataljke paralelno ili okomito na bazu
2. Jednostavan set komponenti koje je lako kupiti ili izrezati od pleksiglasa
3. Ležajevi u gotovo svim čvorovima manipulatora
4. Jednostavna montaža. Ispostavilo se da je to istina izazovan zadatak. Posebno je bilo teško razmišljati o procesu sastavljanja baze
5. Položaj rukohvata se može promeniti za 90 stepeni
6. Otvoreni izvor i dokumentacija. Sve je pripremljeno u pristupačnim formatima. Dat ću linkove za preuzimanje za 3D modele, datoteke za sečenje, listu materijala, elektroniku i softver
7. Arduino kompatibilan. Ima mnogo protivnika Arduina, ali vjerujem da je ovo prilika da proširimo publiku. Profesionalci mogu lako napisati svoj softver u C - to je običan kontroler iz Atmela!

Mehanika

Za montažu je potrebno izrezati dijelove od pleksiglasa debljine 5 mm:

Naplatili su mi oko 10 dolara za rezanje svih ovih dijelova.

Baza je postavljena na veliki ležaj:

Posebno je bilo teško razmišljati o bazi sa stanovišta procesa montaže, ali sam zavirivao u inženjere iz uArma. Stolice za ljuljanje sjede na iglu prečnika 6 mm. Treba napomenuti da mi potisak lakta leži na držaču u obliku slova U, a za uFactory na držaču u obliku slova L. Teško je objasniti u čemu je razlika, ali mislim da sam bolje prošao.

Snimanje se prikuplja zasebno. Može se rotirati oko svoje ose. Sama kandža se nalazi direktno na osovini motora:

Na kraju članka dat ću vezu do super detaljnih uputa za montažu na fotografijama. Za par sati možete samouvjereno sve to izvrnuti, ako vam je sve što vam treba pri ruci. Pripremio sam i 3D model besplatni program skicirati. Možete ga preuzeti, uvrnuti i vidjeti šta se i kako prikuplja.

Elektronika

Da bi ruka radila, sve što treba da uradite je da povežete pet servo sistema na Arduino i napajate ih sa dobar izvor. uArm je koristio neke motore sa povratne informacije. Isporučio sam tri obična MG995 motora i dva mala metalna zupčasta motora za kontrolu držanja.

Ovdje je moja priča usko isprepletena s prethodnim projektima. Već neko vrijeme počinjem podučavati Arduino programiranje i čak sam pripremio vlastitu Arduino kompatibilnu ploču za tu svrhu. S druge strane, jednom sam dobio priliku da jeftino pravim ploče (o čemu sam i pisao). Na kraju se sve završilo činjenicom da sam koristio svoju Arduino kompatibilnu ploču i specijalizirani štit za kontrolu manipulatora.

Ovaj štit je zapravo vrlo jednostavan. Ima četiri varijabilna otpornika, dva dugmeta, pet servo konektora i konektor za napajanje. Ovo je vrlo zgodno sa stanovišta otklanjanja grešaka. Možete učitati probnu skicu i napisati neku vrstu makroa za kontrolu ili nešto slično. Također ću dati link za preuzimanje fajla ploče na kraju članka, ali on je pripremljen za proizvodnju sa oblaganjem rupa, tako da nije baš pogodan za kućnu proizvodnju.

Programiranje

Najzanimljivije je upravljanje manipulatorom sa računara. uArm ima zgodnu aplikaciju za upravljanje manipulatorom i protokol za rad s njim. Računar šalje 11 bajtova na COM port. Prvi je uvijek 0xFF, drugi je 0xAA, a neki od ostalih su servo signali. Dalje, ovi podaci se normalizuju i daju motorima na testiranje. Imam servo spojene na digitalni I/O 9-12, ali to se lako može promijeniti.

Terminalni program iz uArma vam omogućava da promijenite pet parametara prilikom upravljanja mišem. Prilikom pomicanja miša preko površine mijenja se pozicija manipulatora u XY ravni. Okrenite kotač - promijenite visinu. LMB / RMB - stisnite / otpustite kandžu. RMB + kotač - rotacija drške. Zapravo vrlo zgodno. Ako želite, možete napisati bilo koji terminalski softver koji će komunicirati s manipulatorom koristeći isti protokol.

Ovdje neću davati skice - možete ih preuzeti na kraju članka.

Video snimak rada

I, na kraju, video rada samog manipulatora. Prikazuje kontrolu miša, otpornika i prema unaprijed snimljenom programu.

Linkovi

Datoteke za rezanje pleksiglasa, 3D modele, listu za kupovinu, crteže ploča i softver možete preuzeti na kraju mog